機械手什么樣的驅(qū)動系統(tǒng)好?

機械手驅(qū)動系統(tǒng)方案的選擇：

       a.物料運搬用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅(qū)動，中等載荷可選用電動驅(qū)動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機器人多用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。

　 　b.用于點焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動或電動驅(qū)動系統(tǒng)方能滿足要求。

注塑機械手的發(fā)展趨勢

   1、多功能化：過去僅能完成取件功能，現(xiàn)在可實現(xiàn)如排列，堆放，埋入，剪切，檢測等功能。

   2、組合化：在要求比較高的應用方面，可以通過使用多臺機械手協(xié)調(diào)運作。例如：小編在2015年橡塑展看到某公司通過三臺機械手協(xié)調(diào)合作，將多種生產(chǎn)的產(chǎn)品有序的取出、裝入一個套裝盒里面。

   3、觸覺、視覺化：注塑的制品，一般都需要人工檢查，才能避免缺陷制品封裝。使用圖像處理技術(shù)，讓機械手代替人工檢查，從而節(jié)省了人力成本。

   4、智能化（自調(diào)整）：具備一定的感知能力（傳感器），通過感知外部條件的變化，并作出相應的調(diào)整。例如：隨著機械的磨損和關(guān)節(jié)部位的松動，機械手的運動位置可能發(fā)生微小的偏差，未來的機械手可能具有自調(diào)節(jié)能力，從而保證了準確度

  機械手的運動學冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運動學冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的性能。使用六軸工業(yè)機器人可以降低人工成本，減少原料的浪費，在降低成本更明顯。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運動學冗余自由度的機械手就能很好的完成任務。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到限制，運動學冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。

 冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運動學冗余自由度的機械手得到了廣泛的應用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應用。

 一般來說，機械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線控制。當用戶對某一個零部件進行修改或設(shè)計優(yōu)化時，只需修改其相對應的特征參數(shù)。另一種方法是通過機械手的控制器在線進行避障。對于在線避障的控制，許多學者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。