一些剛?cè)胱詣?dòng)化行業(yè)的人經(jīng)常會(huì)不明白工業(yè)機(jī)器人六軸是哪六軸，代表什么？

針對(duì)一些機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)進(jìn)行了整理，特推出系列知識(shí)點(diǎn)講解工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)專業(yè)名詞，讓大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人有基本的了解。

工業(yè)機(jī)器人六軸是指機(jī)器人擁有6個(gè)自由度，常見(jiàn)的六軸機(jī)器人它的六軸分別的：

 1、旋轉(zhuǎn)（S軸）2、下臂（L軸）3、上臂（U軸）4、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）5、手腕擺動(dòng)（B軸）6、手腕回轉(zhuǎn)（T軸）

六軸機(jī)器人是機(jī)器人的工作開(kāi)始的機(jī)器人設(shè)備，包括了大多數(shù)出售的機(jī)器人。

機(jī)器人維修是一件比較危險(xiǎn)的事情，稍有操作不慎或者一些地方?jīng)]有注意，就會(huì)危害到維修人員的安全。那么，要如何保證機(jī)器人維修技術(shù)人員的安全呢？看看機(jī)器人維修提出的安全問(wèn)題吧。

一、機(jī)器人維修技術(shù)人員都時(shí)刻牢記的事情，那就是進(jìn)入維修場(chǎng)地，必須佩戴安全帽。

二、在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中切勿進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)。

三、盡可能在斷開(kāi)控制裝置的電源的狀態(tài)下進(jìn)行維修作業(yè)。應(yīng)根據(jù)需要用鎖等來(lái)鎖住主斷路器，以使其他人員不能接通電源。若要在通電中因迫不得已的情況而需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)時(shí)，應(yīng)在按下操作箱／操作面板或者示教操作盤(pán)的急停按鈕后再入內(nèi)。此外，作業(yè)人員應(yīng)掛上“正在進(jìn)行維修作業(yè)”的標(biāo)牌，提醒其他人員不要隨意操作機(jī)器人。

四、在進(jìn)動(dòng)系統(tǒng)的分離時(shí)，應(yīng)在釋放供應(yīng)壓力的狀態(tài)下進(jìn)行。

ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)

現(xiàn)象：ABB機(jī)器人TCP的路徑不一致，變化，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。

可能的原因：

1、ABB機(jī)器人沒(méi)有正確校準(zhǔn)。

2、未正確定義ABB機(jī)器人TCP。

3、ABB機(jī)器人平衡缸破損。

4、在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。

5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時(shí)）。

6、ABB機(jī)器人與控制器不匹配。

7、制動(dòng)閘未正確松開(kāi)。