機(jī)器人控制系統(tǒng)是整條自動(dòng)化線的大腦，控制著每部分機(jī)構(gòu)，即可以獨(dú)立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)功能： ①對(duì)機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行編程;②對(duì)各部分機(jī)構(gòu)獨(dú)立操作;③ 提供必要的操作指導(dǎo)及診斷信息;④ 能協(xié)調(diào)機(jī)器人與機(jī)床之間的工作過(guò)程;⑤ 控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展;⑥多種控制模式，如：自動(dòng)，手動(dòng)，停止，急停，故障診斷。

蘇州鵠珂智能科技有限公司在2018年7月18日成立于昆山市張浦鎮(zhèn)，我司專注于機(jī)器人系統(tǒng)集成和智能化以及焊接生產(chǎn)線的開(kāi)發(fā)，是一家集設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、制造、銷售和技術(shù)服務(wù)為一體的專i業(yè)焊接產(chǎn)商，產(chǎn)品銷售以蘇、錫、常為核心，輻射整個(gè)長(zhǎng)三角工業(yè)區(qū)。

(1) 生產(chǎn)效率好：要提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)拍。除了固定的生產(chǎn)加工節(jié)拍無(wú)法提高外，自動(dòng)上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

除了以時(shí)間超優(yōu)作為機(jī)械手的優(yōu)化指標(biāo)外，目前還有一些算法以能量超優(yōu)作為優(yōu)化指標(biāo)。例如，討論了冗余機(jī)械手的軌跡產(chǎn)生問(wèn)題，通過(guò)引入變分法和B樣條曲線來(lái)對(duì)機(jī)械手系統(tǒng)消耗的能量進(jìn)行超優(yōu)化。Garg和Kumar特別針對(duì)一個(gè)兩連桿機(jī)械手和兩個(gè)協(xié)操作機(jī)械手，以機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)力矩超小為優(yōu)化目標(biāo)，可以通過(guò)自適應(yīng)模擬算法和遺傳算法，求得了機(jī)械手的移動(dòng)超優(yōu)軌跡。

這對(duì)于我國(guó)腳輪行業(yè)的中小企業(yè)自動(dòng)化發(fā)展有實(shí)際的參考價(jià)值。針對(duì)腳輪沖壓機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)基于ARM微處理器的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。把目前較為流行的ARM技術(shù)引|入腳輪生產(chǎn)行業(yè)，不僅成本較低，而且開(kāi)發(fā)便捷，高i性能、高速度、低功耗的特點(diǎn)能夠滿足腳輪生產(chǎn)控制中精度高、速度快、穩(wěn)定性好的要求，良好的開(kāi)放性也有利于腳輪生產(chǎn)的后續(xù)開(kāi)發(fā)。