沖床機(jī)械手的末端工具應(yīng)該怎樣去選擇？

   1.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出?

   2.在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過(guò)添加小的倒角以使它更容易脫模。

   3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

   4.機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機(jī)械手臂末端工具相連接。

機(jī)械手的注意事項(xiàng)以及機(jī)械手的工作流程

　　Ⅰ 、根據(jù)的負(fù)載量來(lái)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型，一般來(lái)說(shuō)，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　　Ⅱ 、對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　　Ⅲ 、對(duì)于需要采用伺服控制的多采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

機(jī)械手用在抓取制品及噴灑脫模劑時(shí)一般采用如下的工作步驟：

　　手臂下降并引發(fā)開模-頂出注塑制品并向發(fā)出信號(hào)—伸入模腔中抓取制品-向模腔噴灑脫模劑—上升離開模腔—向發(fā)出閉模信號(hào)并引發(fā)閉?！苿?dòng)到zhi定位置處放下制品—回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動(dòng)作。

　　一般單臂的就相當(dāng)于人的一只手，而雙臂的相當(dāng)于二只手?？梢苑珠_來(lái)進(jìn)行不同的工作，而滿足客戶不同的需要。 　　有單截、雙截等。我們的手是雙截的，有兩個(gè)關(guān)節(jié)。

      單截的只能上下左右運(yùn)動(dòng)，雙截就跟我們的手一樣了。多截的就比我們更厲害了。所能進(jìn)行的工作也就比我們的手更多了，而且有規(guī)律，效率也高很多。

  機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時(shí)受到非常大的限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的完成任務(wù)。使用一些輔助繼電器，雖具有易閱讀和易差錯(cuò)修改的特點(diǎn)，但它存在著自保護(hù)觸點(diǎn)，編寫的程序復(fù)雜且較長(zhǎng)。由于奇異點(diǎn)的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問(wèn)題。

 冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用。

 一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過(guò)離線路徑規(guī)劃來(lái)避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過(guò)機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。對(duì)于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。沖壓機(jī)械手軟件設(shè)計(jì)方案如下：方案一：采用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過(guò)程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。