輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

(1)傳動；

(2)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于用了三個行星輪，特別是級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，即主要用于20公斤以上的機器人關節(jié)。

(3)傳動比范圍大；

(4)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得和小間隙回差；

(5)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應用于工業(yè)機器人，機床，檢測設備，系統等領域。

機器人關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機

機器人關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

減速部分故障

減速機之所以使用可-靠、故障少、壽命長，因為主要傳動嚙合件使用耐-磨耗及耐疲勞性能良好的高碳鉻軸承鋼制造，機械性能良好，正常工作基本上無磨損。減速機的失效形式主要是缺油或潤滑造成中-心孔與轉臂軸承配合處在工作人員中摩擦熱過大，產生退火、膠合、磨損變形，而孔和齒輪由于轉低于其相比一般不損壞或損壞程度微小。齒輪在工作時受力主要是直徑方向的阻力，而軸向不受力，因而齒輪兩平行而和孔可用為維修基準。其輸入齒輪采用雙聯齒輪，相對國內產品的組合齒輪，力學性能更為突出，使使用時間變得更為長久。

由此產生的振動既在齒輪上引起大的負載，又引起噪聲。還有一個不利點是，在接觸時間里有時由兩對齒嚙合所得到的附加強度并不能加以利用，因為應力是被循環(huán)中單齒嚙合的狀況所限定的。

斜齒輪減速機中應用的斜齒輪可看成是由一組薄片宜齒齒輪錯位放置成的圓柱齒輪，這樣每一片的接觸是在齒廓的不同部位，從而產生了補償每個薄片齒輪誤差的作用，這個補償作用由于輪齒的彈性而非常有效，因而得出這樣的結果，誤差在10mm以內的輪齒能夠使誤差起平均作用，因而在有負載情況下，能如誤差為1mm內的輪齒那樣平穩(wěn)運行。RV減速機對機器人的重要性機器人關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。