AGV控制系統(tǒng)選擇PLC架構

AGV控制系統(tǒng)有以下常見架構： PLC（邏輯控制器） 如果是磁導航或二維碼導航的AGV小車，PLC可完成定位導航控制；如果是激光/自然輪廓導航的AGV產(chǎn)品，普通PLC產(chǎn)品無法適應，需自行開發(fā)相關產(chǎn)品或購買激光導航模塊 輪機的運動控制由PLC上的MC模塊完成，并支持二次封裝開發(fā)； 安全功能、輔助功能、擴展功能在PLC上不管是用梯形圖還是ST都非常容易實現(xiàn)。 控機/板為硬件主體

與PLC的對比,工控機的優(yōu)勢

與PLC的對比，工控機的優(yōu)勢在于其操作系統(tǒng)的靈活性，外設和IO接口的豐富性，及豐富的系統(tǒng)資源與數(shù)據(jù)處理能力。缺點是其軟件開發(fā)成本較高，搭建ROS系統(tǒng)、開發(fā)激光導航與運動控制算法均具備一定技術門檻。我們還是從三個維度分析其實現(xiàn)方法：

運動控制

首先了解我們選用電機支持的控制協(xié)議（不討論脈沖型電機），目前主流的有CANOPEN CiA402協(xié)議，硬件方面有CAN CANOPEN驅動程序/CANOPEN over EtherCat實現(xiàn)電機控制?；蛘咧苯佑密汸LC方案，如在工控機上安裝TwinCat軟PLC核，可實現(xiàn)如上文中所闡述的相關控制。

導航控制

由于工控機具備豐富的接口和較強的計算能力與數(shù)據(jù)存儲能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45網(wǎng)口，連接激光雷達并傳輸處理大數(shù)據(jù)量點云速度可以做到幾十ms級別。

視覺系統(tǒng)在工控機上的搭建技術難度不高，可以實現(xiàn)二維碼定位或者激光導航 二維碼輔助定位的功能。

AGV調度系統(tǒng)接收不同設備發(fā)出的補料請求

　　在生產(chǎn)加工中，工作人員通過4G網(wǎng)絡，利用手機、平板電腦等移動終端即可向AGV小車發(fā)出配送指令，AGV調度系統(tǒng)接收不同設備發(fā)出的補料請求，生成具體的送料任務，并合理調配多臺AGV來完成送料任務，將物料運輸?shù)轿恢?。車間里配備液晶顯示看板，工作人員通過倉庫看板實施監(jiān)控所有AGV、設備與調度系統(tǒng)的通信狀態(tài)；送料任務列表；AGV工作狀態(tài)列表；以及每臺AGV的位置在地圖中顯示并實時更新，實現(xiàn)精細化管理。

　　總結：AGV在空調生產(chǎn)制造中的應用，其帶來的價值顯而易見，在減少生產(chǎn)運營成本、降低勞動強度、提升自動化水平、提高生產(chǎn)安全和提升產(chǎn)品品質等方面有著直接或間接的推動作用。

AGV小車搬運工作原理

工廠的搬運工作

除了自動識別分揀工作之外，物料的上下料和搬運運輸也是AGV小車較拿手的“工作?！痹诖笮凸S里，需要大量人工進行重復性搬運的物料和產(chǎn)品很多，單獨的人工搬運不僅費時費力，而且費人工，趕上活多人少很容易影響到下一步工作的進展。而采用AGV小車搬運則方便多了，只需要給AGV小車設定上甲，乙，丙，丁點，它們便可以進行自動化的搬運和輸送了，節(jié)省人工和時間的同時還提升搬運效率。