②第二代機器人：感覺型機器人。大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構(gòu)，但其中可能包含有局部閉環(huán)機構(gòu)。示教再現(xiàn)型機器人對于外界的環(huán)境沒有感知，這個操作力的大小，這個工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫感覺型機器人，這種機器人擁有類似人在某種功能的感覺，如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺等，它能夠通過感覺來感受和識別工件的形狀、大小、顏色。 [3] ③第三代機器人：智能型機器人。20世紀90年代以來發(fā)明的機器人。這種機器人帶有多種傳感器，可以進行復雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關節(jié)?，F(xiàn)在雖然還沒有一個嚴格而準確的機器人定義，但是我們希望對機器人的本質(zhì)做些把握：機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。 [3] 工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 [3]

ABB IRB 1600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 4400減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 4600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6640減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6660減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6700減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 7600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸