目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來(lái)去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動(dòng)強(qiáng)度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時(shí)代，這些問(wèn)題就交給機(jī)器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個(gè)面需要去毛刺，機(jī)器人怎么解決這個(gè)問(wèn)題呢？

這個(gè)可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計(jì)圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來(lái)實(shí)現(xiàn)

2. 對(duì)于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機(jī)器人帶動(dòng)銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。各種材質(zhì)和形狀物體的打磨，拋光等工作在德國(guó)早已由機(jī)器人來(lái)完成。應(yīng)用該類機(jī)器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。

一般是沒有用到力控的，但是機(jī)器人可能會(huì)加上電流異常的保護(hù)措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時(shí)間，末端工具要用視覺來(lái)檢測(cè)一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點(diǎn)之一是毛刺大小不規(guī)則。而對(duì)于加工來(lái)說(shuō)，切削條件不可變，因此會(huì)形成切削過(guò)大、斷續(xù)切削等問(wèn)題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。同時(shí)打磨和拋光工人的薪資也越來(lái)越高，有技術(shù)的人員越來(lái)越稀缺等原因，代替人工進(jìn)行打磨和拋光工作的自動(dòng)化打磨及拋光的需求越來(lái)越強(qiáng)烈。對(duì)于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動(dòng)的柔順裝置或者視覺識(shí)別來(lái)解決。

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