下面我們來詳細(xì)的解析一下視覺引導(dǎo)機(jī)器人的工作原理。首先，使用 CCD 攝像機(jī)（包括鏡頭等圖像采集設(shè)備）將視頻信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，并通過軟件對(duì)其快速處理。處理的過程是這樣的：選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線學(xué)習(xí)的過程，在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，相機(jī)不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

[工作原理]

采用高速CCD線掃描攝像頭對(duì)板材表面進(jìn)行實(shí)時(shí)拍照,照片經(jīng)數(shù)字化處理后,送入主機(jī)進(jìn)行圖像處理,通過參數(shù)計(jì)算。對(duì)板材圖片提取特征。以檢測(cè)

表面缺陷信息,然后進(jìn)行分類定等級(jí)。

光源

利用計(jì)算機(jī)或?qū)Ｓ迷O(shè)備以數(shù)字的形式對(duì)信號(hào)進(jìn)行采集、濾波、檢測(cè)、均衡、去噪、估計(jì)等處理,從而得到符合需要的信號(hào)形式,包括圖像變換,圖像編

碼,圖像增強(qiáng)，圖像恢復(fù),圖像分割,圖像理解,識(shí)別系統(tǒng)等。

織物質(zhì)量控制是織物生產(chǎn)廠商所面臨的也是基本的問題,對(duì)于降低成本,提高產(chǎn)品的終質(zhì)量,進(jìn)而在國際市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中取得優(yōu)勢(shì)非常重

要。紡織生產(chǎn)廠對(duì)坯布檢測(cè)的主要目的表現(xiàn)在兩個(gè)方面:

(1 )檢測(cè)織物中疵點(diǎn)的種類!數(shù)量等信息,以實(shí)現(xiàn)為織物打分定級(jí);

(2 )給出關(guān)于疵點(diǎn)的可用信息,進(jìn)而可使檢測(cè)者診斷問題的癥結(jié)所在,并采取合理的解決手段,以減少后續(xù)類似問題的再次發(fā)生。

長期以來,織物瑕疵檢測(cè)都由人工視覺完成。這種方法具有許多弊端。首先,它的自動(dòng)化程度極低,人工驗(yàn)布的速度一般在20米/分。 欺,人工視

覺檢測(cè)不是一種客觀一 致的評(píng)價(jià)方法。它的檢測(cè)結(jié)果受工人疲憊.緊張等主觀因素的影響。因而經(jīng)常會(huì)產(chǎn)“生誤檢和漏檢。據(jù)相關(guān)研究。