位置指令表示要求AC伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)所期望達(dá)到的位置目標(biāo)值，位置的實(shí)際值由位置傳感器來(lái)檢測(cè)。如果位置檢測(cè)器能直接檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置，并把位置信息反饋到輸入端和位置指令進(jìn)行比較，將其差值進(jìn)行放大，控制Ac伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，并控制位置向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，這樣的閉環(huán)控制在工程上常稱為全閉環(huán)控制。如果位置檢測(cè)器安裝在AC伺服電動(dòng)機(jī)軸上，通過(guò)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)袖的角位移，間接地反映出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，這種方式構(gòu)成的閉環(huán)控制，通常稱為半閉環(huán)控制。容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。為了在伺服系統(tǒng)中獲控制品質(zhì)，能直接檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置和實(shí)際速度，并作為反饋信息送入到系統(tǒng)的輸入端與指令值進(jìn)行比較。但實(shí)際上，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置的前端上安裝位置和速度檢測(cè)器是困難的。另外，連接Ac伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械耦合器、變速機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸等是否連接得很好，摩擦阻力的變化等復(fù)雜因素，也可能使伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。因此，在實(shí)際中，大都在Ac伺服電動(dòng)機(jī)軸的非負(fù)載側(cè)安裝位置和速度檢測(cè)器，取得反饋信息．構(gòu)成半閉環(huán)控制。反饋信息檢閱點(diǎn)到實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的位置與速度就依靠機(jī)械裝置本身的精度來(lái)保證了。

伺服電動(dòng)缸由伺服電機(jī)、同步輪、同步帶、軸承、絲桿等連接在一起進(jìn)而將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成活塞桿的直線運(yùn)動(dòng)，由于伺服電機(jī)可進(jìn)行的轉(zhuǎn)數(shù)控制因此決定了伺服電動(dòng)缸具有的位置定位，其定位精度可達(dá)正負(fù)2絲。我國(guó)尚處在單機(jī)自動(dòng)化、剛性自動(dòng)化階段，柔性制造單元和系統(tǒng)僅在少數(shù)企業(yè)使用。因此需要伺服電動(dòng)缸的各個(gè)零部件的高精密性，進(jìn)而也決定了伺服電動(dòng)缸的格。

     大家都知道用于直線傳動(dòng)的還有氣缸和液壓缸而且這兩種運(yùn)動(dòng)價(jià)格都比較和實(shí)惠，其價(jià)格和電動(dòng)缸比起來(lái)甚至要便宜2-3倍因此很少有客戶愿意接受電動(dòng)缸，使用電動(dòng)缸，格也成為了阻礙電動(dòng)缸發(fā)展的主要因素。折返式電動(dòng)缸的電機(jī)與電動(dòng)缸體平行安裝，電機(jī)通過(guò)高強(qiáng)度同步帶及同步帶輪與電動(dòng)缸的傳動(dòng)絲桿相連接而帶動(dòng)絲桿傳動(dòng)，除具有直線式電動(dòng)缸的特點(diǎn)外，并由于整體長(zhǎng)度短，適用于安裝位置比較小的場(chǎng)合。但是大家也要綜合考慮一下氣缸和液壓缸的購(gòu)買成本是低，但是后期維護(hù)和更換周期相對(duì)頻繁、而且位置控制精度低不易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制、影響車間整體環(huán)境，這些問(wèn)題在電動(dòng)缸上都得到了大大的改進(jìn)。

如圖2-2所示，當(dāng)主絲杠工作時(shí)，主絲杠副螺母作直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，通

過(guò)滑動(dòng)花鍵副，主絲杠帶動(dòng)空心絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)空心絲杠副螺母的直線運(yùn)動(dòng)。空

心絲杠一端相對(duì)于主絲杠副螺母可以做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但無(wú)相對(duì)軸線運(yùn)動(dòng)。外套筒與

主絲杠螺母副固連，推力套筒與空心絲杠副螺母固連，外套筒對(duì)推力套筒起導(dǎo)向

和徑向支撐作用。推力套筒端部承受外界載荷，在推力套筒作軸向直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，

推動(dòng)載荷物體同步作軸向移動(dòng)。