環(huán)形導軌/連桿連接滑座/電動推桿傳動

環(huán)形導軌上的滑座，如何通過連桿串聯(lián)連成工位鏈，請參考說明文章：可調連桿連接方式-環(huán)形自動裝配線：

電動推桿的動作過程如下：

1. 垂直導向導軌上的滑座向上頂起，帶圓弧槽頂塊卡住環(huán)形導軌滑座側面的圓柱銷。

2. 電動推桿頂出。

3. 到位之后，垂直導向導軌上的滑座向下歸位，帶圓弧槽頂塊和圓柱銷脫離。

4. 電動推桿回退。

采用此種傳動方式，如下兩個設計要點很重要：

1. 連桿需要為可調式連桿。

2. 電動推桿傳動機構和環(huán)形導軌滑座的嚙合機構，建議采用此種圓弧形嚙合形式；環(huán)形導軌滑座側面的圓柱銷，也可以采用帶軸承形式的，能更進一步延長嚙合機構的使用壽命：

環(huán)形導軌滑座和同步帶間的連接機構的設計要點

環(huán)形導軌的多個滑座，通過連接結構，固定到同步帶上；這種設計特點，保證了多個工位之間的同步運行：請參考技術文章：環(huán)形流水線如何實現(xiàn)工位間的同步:

滑座在環(huán)形導軌上的運行軌跡，有個特點：經(jīng)過圓弧段的時候，滑座的中心點，會偏離圓弧導軌的中心線，往圓弧中心稍微靠近一點：

桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的動態(tài)特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優(yōu)劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。