廣州市南調(diào)機電設(shè)備有限公司為您介紹伺服驅(qū)動器的幾個主要的功能模塊的實現(xiàn)及原理，謹幫助大家對伺服驅(qū)動器有進一步了解之用，大家如果想深入的了解伺服驅(qū)動器的設(shè)計原理的請前來咨詢！

伺服驅(qū)動器的幾個主要的功能模塊的實現(xiàn)及原理概述

隨著現(xiàn)代電機技術(shù)、現(xiàn)代電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、永磁材料技術(shù)、交流可調(diào)速技術(shù)及控制技術(shù)等支撐技術(shù)的快速發(fā)展，使得永磁交流伺服技術(shù)有著長足的發(fā)展。永磁交流伺服系統(tǒng)的性能日漸提高，價格趨于合理，使得永磁交流伺服系統(tǒng)取代直流伺服系統(tǒng)尤其是在高精度、要求的伺服驅(qū)動領(lǐng)域成了現(xiàn)代電伺服驅(qū)動系統(tǒng)的一個發(fā)展趨勢。

永磁交流伺服系統(tǒng)具有以下等優(yōu)點：

（1）電動機無電刷和換向器，工作可靠，維護和保養(yǎng)簡單;

（2）定子繞組散熱好;

（3）慣量小，易提高系統(tǒng)的快速性;

（4）適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài);

（5）相同功率時，體積和重量較小，廣泛的應(yīng)用于機床、機械設(shè)備、搬運機構(gòu)、印刷設(shè)備、裝配機器人、加工機械、高速卷繞機、紡織機械等場合，滿足了傳動領(lǐng)域的發(fā)展需求。

永磁交流伺服系統(tǒng)的驅(qū)動器經(jīng)歷了模擬式、模式混合式的發(fā)展后，目前已經(jīng)進入了全數(shù)字的時代。全數(shù)字伺服驅(qū)動器不僅克服了模擬式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等確定，還充分發(fā)揮了數(shù)字控制在控制精度上的優(yōu)勢和控制方法的靈活，使伺服驅(qū)動器不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且性能更加的可靠。現(xiàn)在，大多數(shù)采用永磁交流伺服系統(tǒng)其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動器兩部分。伺服驅(qū)動器有兩部分組成：驅(qū)動器硬件和控制算法。控制算法是決定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關(guān)鍵技術(shù)之一，是國流伺服技術(shù)的主要部分，也是在技術(shù)壟斷的核心。

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驅(qū)動器故障引起跟隨誤差超差報警維修 故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機，開機后移動機床的Z軸，系統(tǒng)發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報警。

分析與處理過程：數(shù)控機床發(fā)生跟隨誤差超過報警，其實質(zhì)是實際機床不能到達指令的位置。引起這一故障的原因通常是伺服系統(tǒng)故障或機床機械傳動系統(tǒng)的故障。由于機床伺服進給系統(tǒng)為全閉環(huán)結(jié)構(gòu)，無法通過脫開電動機與機械部分的連接進行試驗。為了確認故障部位，維修時首先在機床斷電、松開夾緊機構(gòu)的情況下，手動轉(zhuǎn)動Z軸絲杠，未發(fā)現(xiàn)機械傳動系統(tǒng)的異常，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。為了進一步確定故障部位，維修時在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動Z軸(移動距離應(yīng)控制在系統(tǒng)設(shè)定的允許跟隨誤差以內(nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差報警)，測量Z軸直流驅(qū)動器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動的距離、方向有關(guān)。由此可以確認數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動器的不良引起的。檢查驅(qū)動器發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動器本身狀態(tài)指示燈無報警，基本上可以排除驅(qū)動器主回路的故障。考慮到該機床X、Z軸驅(qū)動器型號相同，通過逐一交換驅(qū)動器的控制板確認故障部位在6RA26**直流驅(qū)動器的A2板。根據(jù)SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅(qū)動器的原理圖，逐一檢查、測量各級信號，后確認故障原因是由于A2板上的集成電壓比較器N7(型號：LM348)不良引起的：更換后，機床恢復(fù)正常。

南調(diào)機電設(shè)備——注塑機伺服系統(tǒng)的伺服驅(qū)動器有哪些控制方式?

伺服驅(qū)動器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果伺服驅(qū)動器詳細分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補償型。廣州能之原伺服系統(tǒng)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，節(jié)省傳統(tǒng)高壓節(jié)流浪費：

1.反饋補償型開環(huán)控制

開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補償型進行改進，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。

2.閉環(huán)控制

由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

 南調(diào)機電設(shè)備——伺服電機? 伺服驅(qū)動器的控制原理

       伺服電機和伺服驅(qū)動器是一個有機的整體，伺服電動機的運行性能是電動機及其驅(qū)動器二者配合所反映的綜合效果。

       1、永磁式同步伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)

       圖1為一臺8極的永磁式同步伺服電動機結(jié)構(gòu)截面圖，其定子為硅鋼片疊成的鐵芯和三相繞組，轉(zhuǎn)子是由高矯頑力稀土磁性材料（例如釹鐵錋）制成的磁極。為了檢測轉(zhuǎn)子磁極的位置，在電動機非負載端的端蓋外面還安裝上光電編碼器。驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。電磁轉(zhuǎn)矩與定子電流大小的關(guān)系并不是一個線性關(guān)系。事實上，只有定子旋轉(zhuǎn)磁極對轉(zhuǎn)子磁極的切向吸力才能產(chǎn)生帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的電磁力矩。因此，可把定子電流所產(chǎn)生的磁勢分解為兩個方向的分量，沿著轉(zhuǎn)子磁極方向的為直軸（或稱d軸）分量，與轉(zhuǎn)子磁極方向正交的為交軸（或稱q軸）分量。顯然，只有q軸分量才能產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。

       由此可見，不能簡單地通過調(diào)節(jié)定子電流來控制電磁轉(zhuǎn)矩，而是要根據(jù)定、轉(zhuǎn)子磁極軸線間的夾角θ確定定子電流磁勢的q軸和d軸分量的方向和幅值，進而分別對q軸分量和d軸分量加以控制，才能實現(xiàn)電磁轉(zhuǎn)矩的控制。這種按勵磁磁場方向?qū)Χㄗ与娏鞔艅荻ㄏ蛟傩锌刂频姆椒ǚQ為“磁場定向”的矢量控制。

       2、位置控制模式下的伺服系統(tǒng)是一個三閉環(huán)控制系統(tǒng)，兩個內(nèi)環(huán)分別是電流環(huán)和速度環(huán)。

 ? 動態(tài)：在偏差信號作用下驅(qū)動電機加速或減速。