機器人控制系列和傳感技術(shù)

【機器人控制系統(tǒng)】

　　開放式、模塊化的控制系統(tǒng)。向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性?？刂葡到y(tǒng)的性能進一步提高，已由過去控制標準的6軸機器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準化和網(wǎng)絡化，以及基于PC機網(wǎng)絡式控制器已成為研究熱點。編程技術(shù)除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究重點，在某些領域的離線編程已實現(xiàn)實用化。

【機器人傳感技術(shù)】

機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性。遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制。為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。

小型蝸輪蝸桿減速機

小型蝸輪蝸桿減速機即微型蝸輪蝸桿減速機，分為兩大RV系列減速機和鑄鐵蝸輪減速機兩大系列。RV系列減速機小型為25#（中心距），該系列的常規(guī)減速機速比為7.5、10、15、20、40、50、60、80、100（單級），鑄鐵蝸輪減速機小型為40#（中心距），該系列的減速機速比為10、20、30、40、50、60（單極）。

RV系列的小型蝸輪蝸桿減速機安裝比較方便，可適合多方位安裝，體積小重量輕，輸入法蘭可根據(jù)電機連接法蘭配置，方形或者圓形。

蝸輪蝸桿減速電動機這是一種組合型產(chǎn)品，由蝸輪蝸桿減速機（鑄鐵系列或者RV系列）與電動機之組合，同時又可與干式電磁離合器、剎車器組合，以及與無級變速機組合等。組合型產(chǎn)品在應用、特性等各方面更加符合工業(yè)機械的配套，因此深受好評與使用

   根據(jù)機械設備設計及實際應用、安裝等要求，選擇不同的蝸輪蝸桿減速機電動機組合，如印刷包裝機常用的是RV蝸輪蝸桿減速機與電動機組合，RV減速機電機離合剎車組合。

介紹RV減速機的技術(shù)難度

　在RV減速機方面，國內(nèi)在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，仍主要集中在院校及科研院所，國產(chǎn)RV減速器只有小批量應用于工業(yè)機器人。

     主要原因：精密減速器的設計、研發(fā)和制造過程中需要對相關(guān)的材料、零件結(jié)構(gòu)和齒輪齒形進行反復的測試與修正，而這一過程需要5-6年的經(jīng)驗與技術(shù)積累。 

　　RV減速機，作為一種小體積，大傳動比，零背隙，超高傳動/體積比的減速機，是精密機械工業(yè)的一個之作，減速機里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。