隨著沖壓自動化行業(yè)的發(fā)展，根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場使用環(huán)境的不同，人們設(shè)計出了各種各樣的沖壓機械手。其中zui常見、使用量zui大的沖壓機械手有：沖床上料機、四軸擺臂機械手、連桿機械手、模內(nèi)機械手、二次元機械手、三次元機械手等。為了提高生產(chǎn)效率，在符合條件下，企業(yè)會選擇二三次元機械手來取替人工操作生產(chǎn)線。

東莞市琪諾自動化設(shè)備有限公司始終把客戶的利益放在首位，不斷創(chuàng)新改造升級，爭取讓客戶用zui低的價格獲取zui大的效益。

伺服沖壓機械手的整體機械結(jié)構(gòu)：

1、伺服沖壓機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計：

為了使伺服沖壓機械手手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部；當(dāng)工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。

2、單軸伺服沖壓機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計：

考慮到伺服沖壓機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸。

3、伺服沖壓機械手的座標(biāo)型式與自由度：

按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。

大部分沖壓機械手的各個運動機構(gòu)多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動結(jié)構(gòu)，在長期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由于受機器結(jié)構(gòu)限制，維護時，需拆開機器方能加注潤滑油。

在沖壓加工生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為沖壓機械手或沖床機械手，而上下料機械手是模仿著人手的部分動作，按給plc機械手定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。結(jié)合企業(yè)發(fā)展需要，實現(xiàn)零部件的自動上下料，工序接駁，實現(xiàn)無人化生產(chǎn)。