無(wú)人駕駛系統(tǒng)

根據(jù)構(gòu)成要素和功能，無(wú)人駕駛系統(tǒng)分為三個(gè)層次，即感知層、決策層和執(zhí)行層。傳感層主要負(fù)責(zé)對(duì)車(chē)內(nèi)及車(chē)體周?chē)h(huán)境的信息進(jìn)行采集和處理，一般由各種傳感器完成，代表性部件為攝像機(jī)和雷達(dá)。決策層根據(jù)感知層獲取的信息進(jìn)行決策，確定工作模型，制定控制策略，并將決策結(jié)果傳遞給執(zhí)行層。這個(gè)任務(wù)一般由芯片來(lái)完成。執(zhí)行層主要利用決策層的決策來(lái)控制車(chē)輛而不是人，并反饋給底層模塊執(zhí)行任務(wù)。代表產(chǎn)品有轉(zhuǎn)向制動(dòng)器、自動(dòng)停車(chē)等。

根據(jù)智研咨詢的數(shù)據(jù)，2018年全球自動(dòng)駕駛儀市場(chǎng)規(guī)模約52.2億美元。預(yù)計(jì)到2024年全球自動(dòng)駕駛儀市場(chǎng)將達(dá)到187.2億美元，2018-2024年復(fù)合年增長(zhǎng)率將達(dá)到24%。

無(wú)人駕駛的發(fā)展

無(wú)人駕駛汽車(chē)正在成為現(xiàn)實(shí)。

世界上一家生產(chǎn)100%無(wú)人駕駛汽車(chē)的工廠正式進(jìn)入SOP狀態(tài)。到2021年，預(yù)計(jì)將交付2萬(wàn)輛完全無(wú)人駕駛汽車(chē)。

平均每周生產(chǎn)能力達(dá)到20臺(tái)。

這無(wú)疑是一個(gè)巨大的沖擊波。大型汽車(chē)技術(shù)的世界即將發(fā)生深刻的變化。

這不僅意味著人類(lèi)已經(jīng)開(kāi)始擁有大規(guī)模的自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈，更重要的是，這些生產(chǎn)能力已經(jīng)開(kāi)始轉(zhuǎn)化為真正的生產(chǎn)力，并開(kāi)始生產(chǎn)無(wú)人駕駛汽車(chē)。

無(wú)人駕駛技術(shù)

疫情突然發(fā)作，為無(wú)人駕駛技術(shù)按下加速鍵。

疫情一方面擴(kuò)大了對(duì)無(wú)人配送、無(wú)人清洗等應(yīng)用場(chǎng)景的需求；另一方面，低速無(wú)人駕駛在應(yīng)用中的工作能力和穩(wěn)定性能讓人們看到了其技術(shù)的廣闊前景。

安徽云樂(lè)新能源汽車(chē)有限公司采用了“機(jī)器人自動(dòng)控制技術(shù)”和“低速度機(jī)器人”制造模式，公司開(kāi)發(fā)了一系列適合多場(chǎng)景應(yīng)用的產(chǎn)品，具有批量生產(chǎn)和價(jià)格優(yōu)勢(shì)。

自動(dòng)駕駛領(lǐng)域巨大。在高速自動(dòng)駕駛方面，特斯拉等國(guó)際車(chē)企已部署多年，技術(shù)門(mén)檻高，研發(fā)時(shí)間和成本高。在低速和有限場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛應(yīng)用將成為一個(gè)大型商業(yè)項(xiàng)目。

從體系結(jié)構(gòu)上看，低速無(wú)人機(jī)主要包括三個(gè)層次：傳感層（傳感設(shè)備）、決策層（決策算法）和實(shí)現(xiàn)層（底盤(pán)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)）。熊才謙，譚土之星創(chuàng)始人，擁有十多年的自動(dòng)化控制行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，其他核心成員多年從事汽車(chē)制造、精密控制等專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域。

線裝是無(wú)人駕駛系統(tǒng)主要的逆裂方式。車(chē)輛的大多數(shù)基礎(chǔ)協(xié)議由車(chē)輛制造商的控制，這是機(jī)秘的文件。但它無(wú)法忍受一些嘿客的極客精神，其中名氣比較高的的就是天才嘿客喬治·霍茨。這是他的開(kāi)源項(xiàng)目，他們已經(jīng)破譯了很多汽車(chē)，比如本田。另一個(gè)是OSCC開(kāi)源項(xiàng)目，這個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目主要針對(duì)起亞系列車(chē)型。

改款乘用車(chē)價(jià)格太高，只適合自動(dòng)駕駛的車(chē)頭玩家使用。為了滿足國(guó)內(nèi)一些高校的科研需求，一些初創(chuàng)企業(yè)推出了符合車(chē)型的非載客有線控制車(chē)輛。比如一些物流車(chē)輛、小客車(chē)、支線車(chē)等，包括酷黑科技、中云智車(chē)、pix等公司。有線控制轎車(chē)的運(yùn)動(dòng)模型與普通客車(chē)相似，協(xié)議開(kāi)放，價(jià)格低廉。適用于小公司實(shí)驗(yàn)和科研機(jī)構(gòu)。

下一章將介紹遙控機(jī)箱的通信協(xié)議，以及如何編寫(xiě)控制機(jī)箱的程序。

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