這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機(jī)器人操作臂的定位要求。其中，一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰，這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。 [3] （3）工作范圍 [3] 工作范圍是指機(jī)器人操作臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。因?yàn)槟┒藞?zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機(jī)器人在執(zhí)行某一作業(yè)時(shí)，可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)（dead zone）而不能完成任務(wù)。

人應(yīng)用技術(shù)。目前制約微型機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵因素在于成本非常昂貴,稀有金屬的替代品的尋找將成為未來(lái)發(fā)展的重要方向。 [5] 實(shí)驗(yàn)室堅(jiān)持對(duì)外開(kāi)放，吸引國(guó)內(nèi)外學(xué)者開(kāi)展交流與合作研究。通過(guò)設(shè)立課題，實(shí)驗(yàn)室與國(guó)內(nèi)有關(guān)從事機(jī)器人學(xué)研究的近30所大學(xué)、研究所和企業(yè)建立了聯(lián)系，幾乎涵蓋國(guó)內(nèi)從事機(jī)器人學(xué)研究的所有單位。實(shí)驗(yàn)室結(jié)合自身的發(fā)展方向，有針對(duì)性地與國(guó)內(nèi)外科研團(tuán)隊(duì)建立合作關(guān)系。這些合作，對(duì)于本實(shí)驗(yàn)室加強(qiáng)學(xué)科建設(shè)、了解國(guó)家需求、建立有針對(duì)性的演示驗(yàn)證系統(tǒng)，發(fā)揮了重要作用。

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