6. 低成本

為了增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力，生產(chǎn)廠家均在努力加強(qiáng)質(zhì)量管理，降低生產(chǎn)成本，因此測(cè)量?jī)x器的低成本就成為了需要。

機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制涉及光學(xué)、電子學(xué)、控制科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等眾多學(xué)科，是一門(mén)重要的綜合性前沿學(xué)科。在工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域。軍事領(lǐng)域、航天與空間探索領(lǐng)域等具有廣闊的應(yīng)用前景。研究實(shí)時(shí)視覺(jué)測(cè)量與控制，對(duì)于提高機(jī)器人的自主作業(yè)能力、拓展機(jī)器人的應(yīng)用范圍具有十分重要的意義。本書(shū)從控制的角度出發(fā)，以工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺(jué)控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量的原理與方法、視覺(jué)控制的原理與實(shí)現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時(shí)兼顧了移動(dòng)機(jī)器人的控制問(wèn)題。

系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識(shí)別定位，基本原理是對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動(dòng)作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過(guò)工業(yè)攝像機(jī)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對(duì)圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識(shí)別過(guò)程中，應(yīng)該包括所識(shí)別工件的種類，如果是工件的定位過(guò)程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過(guò)計(jì)算機(jī)發(fā)送指令信號(hào)給執(zhí)行單元來(lái)完成終的工作要求。