機器人控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦，控制著每部分機構(gòu)，即可以獨立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機器人控制系統(tǒng)功能： ①對機器人運行軌跡進行編程;②對各部分機構(gòu)獨立操作;③ 提供必要的操作指導及診斷信息;④ 能協(xié)調(diào)機器人與機床之間的工作過程;⑤ 控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴展;⑥多種控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。

蘇州鵠珂智能科技有限公司在2018年7月18日成立于昆山市張浦鎮(zhèn)，我司專注于機器人系統(tǒng)集成和智能化以及焊接生產(chǎn)線的開發(fā)，是一家集設(shè)計、生產(chǎn)、制造、銷售和技術(shù)服務(wù)為一體的專i業(yè)焊接產(chǎn)商，產(chǎn)品銷售以蘇、錫、常為核心，輻射整個長三角工業(yè)區(qū)。

(1) 生產(chǎn)效率好：要提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)拍。除了固定的生產(chǎn)加工節(jié)拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

除了以時間超優(yōu)作為機械手的優(yōu)化指標外，目前還有一些算法以能量超優(yōu)作為優(yōu)化指標。例如，討論了冗余機械手的軌跡產(chǎn)生問題，通過引入變分法和B樣條曲線來對機械手系統(tǒng)消耗的能量進行超優(yōu)化。Garg和Kumar特別針對一個兩連桿機械手和兩個協(xié)操作機械手，以機械手的驅(qū)動力矩超小為優(yōu)化目標，可以通過自適應(yīng)模擬算法和遺傳算法，求得了機械手的移動超優(yōu)軌跡。

這對于我國腳輪行業(yè)的中小企業(yè)自動化發(fā)展有實際的參考價值。針對腳輪沖壓機械手的運動特點，設(shè)計基于ARM微處理器的機械手運動控制系統(tǒng)。把目前較為流行的ARM技術(shù)引|入腳輪生產(chǎn)行業(yè)，不僅成本較低，而且開發(fā)便捷，高i性能、高速度、低功耗的特點能夠滿足腳輪生產(chǎn)控制中精度高、速度快、穩(wěn)定性好的要求，良好的開放性也有利于腳輪生產(chǎn)的后續(xù)開發(fā)。