五、錘擊焊縫法 在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應力和變形 。

六、加熱“減應區(qū)”法 焊接前，在焊接部位附近區(qū)域(稱為減應區(qū))進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區(qū)與焊縫一起收縮，可有效減小焊接應力和變形。

七、焊前預熱和焊后緩冷 預熱的目的是減少焊縫區(qū)與焊件其他部分的溫差，降低焊縫區(qū)的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應力與變形。

、提，確保高速焊接。

　　企業(yè)在生產中送餐機器人意味著追求率、高焊接質量，因此在焊接速度上尋求突破，而機器人在軌跡控制上的是高速焊接的可靠保證。

　　2、雙機協(xié)調焊接功能。

　　有時我們會遇到長形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機器人進行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機器人同時協(xié)調焊接的方式，這就促生了兩臺機器人雙機協(xié)調焊接技術。

鋅與鐵可形成金屬間脆性化合物，這些脆性相使焊縫金屬塑性降低，在拉應力作用下而產生裂紋。如果焊接角焊縫，尤其是T形接頭的角焊縫產生穿透裂紋。鍍鋅鋼焊接時，坡口表面及邊緣處的鋅層，在電弧熱作用下，產生氧化、熔化、蒸發(fā)以至揮發(fā)出白色和蒸汽，極易引起焊縫氣孔。由于氧化而形成的ZnO，其熔點較高，約1800°C以上，若在焊接過程中參數(shù)偏小，將引起ZnO夾渣，同時。由于Zn成為脫氧劑。產生FeO-MnO或FeO-MnO-SiO2低熔點氧化物夾渣。其次，由于鋅的蒸發(fā)，揮發(fā)出大量的白色，對人體有刺激、傷害作用，因此，必須把焊接處的鍍鋅層打磨處理掉。