工業(yè)機器人的核心部件減速器

工業(yè)機器人作為經(jīng)典的機電一體化數(shù)字設(shè)備，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。單個完整的工業(yè)機器人系統(tǒng)的成本中減速器占 35%左右，可以看出影響工業(yè)機器人發(fā)展的主要因素是減速器。雖然機器人的應(yīng)用已經(jīng)在國內(nèi)得到快速發(fā)展，但目前工業(yè)機器人的主要供應(yīng)商仍來自日本和歐洲。所以對其中的核心部件減速器的國產(chǎn)化是降低成本和打破國外壟斷的首要任務(wù)。

RV 減速器原理

RV減速器是在擺線針輪的基礎(chǔ)上開發(fā)的 2 級封閉式低齒差行星傳動機構(gòu)，是CNC 機床、工業(yè)用機器人關(guān)節(jié)等機電學(xué)領(lǐng)域所是用的新型行星傳動機構(gòu)。由于其擁有運動精度高，傳動比大，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動等優(yōu)點，許多學(xué)者和研究機構(gòu)將其作為研究的重點。

是 RV 減速器傳動的簡圖，級漸開線圓柱齒輪行星傳動機構(gòu)和第二級擺線針輪行星齒輪減速機構(gòu)組成，輸入軸和太陽輪形成 RV 減速器的輸入部。擺線針齒輪的輸入由行星齒輪和曲柄軸共同完成。當(dāng)機構(gòu)開始傳動時，若太陽輪進行順時針旋轉(zhuǎn)，行星齒輪進入公轉(zhuǎn)與逆時針旋轉(zhuǎn)共存的狀態(tài)，此時，擺線輪由曲柄軸驅(qū)動以進行偏心運動。這種情況下，擺線輪將受到嚙合針輪的碰撞，其軸線以輪軸為中心公轉(zhuǎn)，向相反方向自轉(zhuǎn)。此時，其將通過曲柄軸推動行星架輸出機構(gòu)順時針旋轉(zhuǎn)。

RV減速機潤滑油常用的型號

RV減速機潤滑油常用的型號有鐵霸BIG7超級齒輪潤滑油，鐵霸SYNMOLY合成齒輪油等。2、新發(fā)出的減速機已加潤滑油脂，每六個月更換一次。油脂采用二硫化鋁-2#或2L-2#鋰基潤滑油脂。3、剛開始加油運轉(zhuǎn)100小時應(yīng)更換新油，（并將內(nèi)部污油沖干凈）以后再連續(xù)工作，每半年更換一次（8小時工作制），如果工作條件惡劣可適當(dāng)縮短換油時間，實踐證明減速機的經(jīng)常清洗和換油（如3-6個月）對于延長減速機的使用壽命有著重要作用。在使用過程中應(yīng)經(jīng)常補充潤滑油。5、加油時可旋開機座上部的通氣帽即可加油。放油時旋開機座下部的放油塞，即可放出污油。該村田RV減速機出廠時內(nèi)部無潤滑油。6、立式安裝擺線針輪減速機要嚴(yán)防油泵斷油，以避免村田RV減速機的部件損壞。7、擺線針輪減速機在常溫下一般選用40#或50#機械油潤滑，為了提高減速機的性能、延長擺線針輪減速機的使用壽命，建議采用70#或90#極壓齒輪油，在高低溫情況下工作時也可應(yīng)重新考慮潤滑油。

rv減速機是一種常用的機械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，在生活中很多機械都用到，設(shè)備的正常運轉(zhuǎn)使用中離不開定期的保養(yǎng)維護，其中潤滑油對設(shè)備來說像血液一樣，下面具體來看一下：

1、關(guān)于稀油會集潤滑rv減速機系統(tǒng)，因為潤滑油或油箱溫度有較為嚴(yán)格要求，一般選用冷卻器（蒸汽冷卻）或冷卻盤管（水冷卻）使之冷卻。雖然要求齒輪油有較好抗乳化功用，但油中進入恰當(dāng)數(shù)量水后，極易使油品乳化，加有極壓抗磨劑齒輪油乳化后，添加劑被水解或堆積分別而失掉原有功用，并發(fā)作有害物質(zhì)，使齒輪油蛻變、失掉運用功用。因而乳化油品必定不能夠持續(xù)運用。關(guān)于水（或汽）冷卻潤滑系統(tǒng)必定要留神避免水（汽）走漏，避免對rv減速機構(gòu)成不必要損害。

2、關(guān)于選用泵進行循環(huán)潤滑減速機系統(tǒng)，要注意泵壓差并及時拾掇濾網(wǎng)。如果在短時刻內(nèi)泵壓差較大，或拾掇濾網(wǎng)頻次顯著添加，并且濾網(wǎng)上油泥、金屬磨屑顯著增多，必定含義上闡明潤滑油運用情況不是很好。除了資料、規(guī)劃方面問題外，能夠說潤滑油選用得不行合理：一是粘度不行合適，二是能夠用重負荷代替中負荷，即選用高一層次齒輪油，效果會顯著好轉(zhuǎn)。

3、有必要避免新油倒入舊油混用（而非按規(guī)則進行補油），或因粘度下降但為了抵達某一粘度而參加高粘度油做法。這樣做，可能會有一些短期效果，但油品運用功用會顯著下降，一起使用使設(shè)備潤滑條件變差，導(dǎo)致磨損添加，一定程度上會縮短設(shè)備使用壽命。

4、關(guān)于更換油周期問題，從理論上講，換油期短，能更好地減小沖突副磨損并延伸設(shè)備運用壽數(shù)，一起為保證其正常作業(yè)供應(yīng)了一個必要條件。但從經(jīng)濟效益視點啟航，應(yīng)、有用地運用油品。是否換油、何時換油，除了遵照換油期規(guī)則外，還應(yīng)依據(jù)設(shè)備開工時刻、開工率等要素考慮，然后使油品更大極限地發(fā)揮作用。

5、要守時監(jiān)測用油設(shè)備油溫、振蕩、噪音等問題。因為潤滑條件變差構(gòu)成齒面損害時，均可直接導(dǎo)致振蕩及噪音明顯加強。

齒輪減速機在安裝前應(yīng)注意事項

齒輪減速機在安裝前應(yīng)注意事項：

　　1、在輸出軸上安裝傳動件時，不允許用錘子敲擊，通常利用裝配夾具和軸端的內(nèi)螺紋，用螺栓將傳動件壓入，否則有可能造成減速機內(nèi)部零件的損壞。好不采用鋼性固定式聯(lián)軸器，因該類聯(lián)軸器安裝不當(dāng)，會引起不必要的外加載荷，以致造成軸承的早期損壞，嚴(yán)重時甚至造成輸出軸的斷裂。

　　2、對減速電機不能對(自鎖)施加逆向傳動的較大負荷。

　　3、要用溶劑清除軸伸、法蘭、鍵表面的防腐劑‘污物等，清除時要注意不要放溶劑浸入到油封處，否則溶劑可能會損壞油封。

　　4、減速電機的安裝基礎(chǔ)應(yīng)為強度、剛度可靠’減振、抗扭的底座、臺架等到支撐結(jié)構(gòu)上，而且基礎(chǔ)必須干燥，且不得有油脂。