桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等)下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

      桁架機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機械手、4軸機械手、6軸機械手的出現(xiàn)，上下料桁架機械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機械手是如何運行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)降奈恢?，由氣動或電動定位機構(gòu)進行初步定位，保證每次桁架機械手從同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到高度后(不會發(fā)生碰撞)，X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

　　2、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

　　當X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時桁架機械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

　　以上動作安排的路徑需要與機械臂配套的上下料機構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機械手機械臂做X-Z兩維運動的要求。

　　如果實際情況較難滿足，可以為桁架機械手機械臂再增加一個Y軸，這樣機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。三軸桁架機械手機械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來電咨詢。

     現(xiàn)在的桁架機械手不僅使用起來安全，穩(wěn)定性好，而且具備重復(fù)定位度高和噪音低的特點。由于該設(shè)備應(yīng)用領(lǐng)域廣闊，市場需求量大，因此在使用自動上下料桁架機械手的操作就必須很規(guī)范。

　　1. 在檢修前，請先關(guān)掉電源。

　　2. 調(diào)整、維修前請關(guān)掉射出機及機器人的電源并泄除數(shù)控機床機器人的殘留壓力。

　　3. 除了近接開關(guān)、吸夾不良、電磁閥故障可自行檢修外，其他應(yīng)受過專業(yè)訓(xùn)練人員來檢修，否則切勿擅自更動。

　　4. 請不要任意更換或改變原廠零件。

　　5. 調(diào)整或更換模具期間，請注意安全以免被數(shù)控機床機器人撞傷。

　　6. 完成調(diào)整或維修機器人臂后，試機前請離開危險工作區(qū)域。

　　7. 維修過程中，請勿打開電源或?qū)⒖諌哼B接至數(shù)控機床機器人。

　　桁架機械手在技術(shù)人員安裝調(diào)試的時候，就會教您的員工如何使用，當然，上下料桁架機械手的操作非常簡單，但是在使用過程中，還是有一些注意事項，本文就簡單介紹了上下料桁架機械手的操作守則。

     本文將從儲放、安裝、操作以及維護等方面介紹一下桁架機械手在使用中需要注意的一些事項。只有認真地掌握了桁架機械手的注意事項，才能正確、安全地發(fā)揮其作用。當然，首先，在桁架機器人機械手的選購的時候，建議大家在采購時務(wù)必選取品質(zhì)有保證的、信譽可靠的桁架機器人機械手廠家。

　　1、操作使用時

　　操作使用中，應(yīng)遵照型錄記載的額定條件如轉(zhuǎn)速、負荷等，以免造成功能損壞或安全事故。應(yīng)防止紛塵、切屑等異物侵入滾珠循環(huán)系統(tǒng)內(nèi)而造成損壞、使用年限縮減或功能異常等問題。如果需要在特殊環(huán)境如強大振動、真空室、無塵室、腐蝕性化學(xué)物、或藥劑、高溫或低溫、潮濕濺水、油滴、油霧、高鹽分、重負荷等中使用時，應(yīng)先和桁架機器人機械手廠家確認適用的條件，一般是滿足不了的。

　　2、維護時

　　使用前應(yīng)先補滿潤滑油，并注意油品的種類，切記不同的潤滑油不能混用。正常使用情況下，建議應(yīng)定期檢查一次運轉(zhuǎn)情況，除積污并補充潤滑油，滑軌及絲桿都應(yīng)潤滑。定期進行桁架機器人機械手的潤滑處理。

　　3、存放與安裝時

　　存放耐用的桁架機器人機械手時，應(yīng)平放并妥善包裝，防止暴露在高低溫以及濕潮的環(huán)境中。對其搬運時應(yīng)盡量避免發(fā)生墜落或者碰撞。切記勿要強行安裝或自行拆解及改裝桁架機器人機械手，以免進入異物或使物品損壞，而造成桁架機器人機械手功能異?；虬踩鹿实陌l(fā)生。