YASKAWA機(jī)器人維修控制部分；控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分，可以直接或者通過(guò)人工對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個(gè)系統(tǒng)：

(1)人機(jī)交互系統(tǒng)；人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式，控制系統(tǒng)可以分為點(diǎn)為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

機(jī)器人的循環(huán)

簡(jiǎn)單的觀察和聆聽(tīng)是保持機(jī)器人良好運(yùn)行的主要要點(diǎn)之一，它可以揭示很多關(guān)于機(jī)器人整體運(yùn)行的信息。機(jī)器人通過(guò)特定的動(dòng)作來(lái)工作，所以聽(tīng)到任何異常的聲音，如嚎叫、吱吱聲等，都表明軸承沒(méi)有正常轉(zhuǎn)動(dòng)，或者其他部件卡住了。

機(jī)器人連桿部分通過(guò)電力電纜和真空軟管沿著導(dǎo)軌移動(dòng)，發(fā)出正常的咔噠聲，但聲音平穩(wěn)平穩(wěn)。檢查任何可觀察到的軸承，確保它們旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)。簡(jiǎn)單地檢查和傾聽(tīng)一些磨損或調(diào)整的跡象，就能極大地幫助機(jī)器人保持的工作狀態(tài)。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

如果機(jī)器人是由安裝傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的，在操作過(guò)程中要注意任何猶豫或晃動(dòng)。除了平滑運(yùn)動(dòng)和平滑運(yùn)動(dòng)外，所有的運(yùn)動(dòng)都可能表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或某些外來(lái)物體的內(nèi)部存儲(chǔ)受到損壞。當(dāng)機(jī)器人向下推動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁與傳動(dòng)齒輪之間的運(yùn)動(dòng)或間隙的方法是推動(dòng)手臂，感受異常運(yùn)動(dòng)(前后運(yùn)動(dòng)不同)。

YASKAWA機(jī)器人維修

但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測(cè)試方法會(huì)非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑組合梁和驅(qū)動(dòng)齒輪可能有問(wèn)題，一個(gè)更好的方法是使用一個(gè)距離較遠(yuǎn)的磁表架。根據(jù)制造商的指示調(diào)整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒(méi)有太緊。

工業(yè)機(jī)器人剎車系統(tǒng)的重要性

在當(dāng)今工業(yè)時(shí)代，工程師們一直在研發(fā)機(jī)器人的工作強(qiáng)韌度。目前來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵不在于機(jī)器人的速度有多快，而在于機(jī)器人的剎車系統(tǒng)，剎車片關(guān)系到一個(gè)系統(tǒng)的安全。然而，市場(chǎng)上的機(jī)器人仍然有這方面的缺陷，工程師仍然需要不斷提升機(jī)器人的技術(shù)問(wèn)題。涉及的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題需要改進(jìn)：

1、提高機(jī)器人維修材料的質(zhì)量，提高機(jī)器人的性能和質(zhì)量，如高溫作業(yè)、熱損失、機(jī)器人的軟點(diǎn)、砂渣、韌性好等，積極開(kāi)發(fā)和維修新樹(shù)脂材料，解決維修問(wèn)題；

2、提高摩擦材料的導(dǎo)熱系數(shù)，以加速摩擦熱的傳遞，防止摩擦材料的分解導(dǎo)致性能退化；