整個(gè)打磨機(jī)器人有雙工作臺(tái)和一臺(tái)三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。其中雙工作臺(tái)的工作原理和加工中心的雙工作臺(tái)原理相似。當(dāng)一個(gè)工位上的毛坯件被打磨過(guò)程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個(gè)工作臺(tái)上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動(dòng)180 度，這樣能對(duì)毛坯的四個(gè)面進(jìn)行打磨。圖2 是所用的三維機(jī)器人，其中Z 軸（上下運(yùn)動(dòng)軸）上帶有氣動(dòng)砂輪。通過(guò)編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對(duì)毛坯進(jìn)行打磨。也可以采用示教方式編程，通過(guò)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)打磨，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下運(yùn)行的軌跡和速度。目前，這款機(jī)器人系統(tǒng)是利迅達(dá)的明星產(chǎn)品，應(yīng)用于打磨、拋光、絲光和納米強(qiáng)化處理領(lǐng)域，主要以自動(dòng)化拋光、打磨系統(tǒng)為核心，其整體式壓力控制技術(shù)在操作中透過(guò)數(shù)字化編程在工件上實(shí)施，準(zhǔn)確地控制磨料的磨損補(bǔ)償，確保產(chǎn)品質(zhì)量如一。以后就用通過(guò)示教方式所產(chǎn)生的程序來(lái)對(duì)同樣零件打磨去毛刺。

打磨機(jī)器人的Z 軸采用滾珠絲杠傳動(dòng)的兩根PAS43BB 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元，其有效行程為300mm。Y 軸采用滾珠絲杠傳動(dòng)的兩根PAS43BB 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元, 其有效行程為800mm。X 軸也采用滾珠絲杠傳動(dòng)的兩根PAS43BB 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元, 其有效行程800mm。這是在中德合資企業(yè)沈陽(yáng)百格機(jī)器人有限公司生產(chǎn)的。驅(qū)動(dòng)電機(jī)也采用德國(guó)百格拉公司的交流伺服。減速機(jī)是采用德國(guó)Neugart 公司的PLE 系列精密行星減速機(jī)。對(duì)應(yīng)一些復(fù)雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)采用德國(guó)Engelhardt 公司F44 數(shù)控系統(tǒng)。

在打磨和拋光等過(guò)程中對(duì)機(jī)器人的各個(gè)軸都有較強(qiáng)的持續(xù)性沖擊和震動(dòng)。為此對(duì)單根直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的滑塊，各個(gè)軸間的連接板等都采用加強(qiáng)措施，采用抗震和抗沖擊措施。所用的連接螺絲也采用防震措施，避免松動(dòng)。

應(yīng)用領(lǐng)域廣泛

拋光打磨機(jī)器人系統(tǒng)如今在各大行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用，例如汽車(chē)制造業(yè)、衛(wèi)浴用品、廚房用品、五金家具、3C產(chǎn)業(yè)等。利迅達(dá)拋光打磨機(jī)器人主要以五大部分組成，包括：機(jī)器人主體、包含雙工位力控砂帶機(jī)及拋光機(jī)的拋光打磨系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、由利迅達(dá)專(zhuān)利設(shè)計(jì)的系統(tǒng)底座以及機(jī)器人夾具、打磨支撐模組、上下料工作臺(tái)、流水線(xiàn)體等裝配設(shè)備，能夠滿(mǎn)足多個(gè)行業(yè)不同材質(zhì)產(chǎn)品的拋光打磨需求。當(dāng)一個(gè)工位上的毛坯件被打磨過(guò)程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。