目前幾乎所有鑄件類產品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時代，這些問題就交給機器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個面需要去毛刺，機器人怎么解決這個問題呢？

這個可以由機器人離線編程軟件導入產品設計圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實現(xiàn)

2. 對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機器人帶動銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內部的毛刺及銑通和整理一些應貫通而被鋁皮覆蓋的孔。我司行業(yè)涵蓋了機器人打磨，拋光，切割，焊接，涂膠，噴涂，搬運等。應用該類機器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。

一般是沒有用到力控的，但是機器人可能會加上電流異常的保護措施。為了保證質量，隔一段時間，末端工具要用視覺來檢測一次。3. 在去毛刺的應用中碰到的難點之一是毛刺大小不規(guī)則。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。而對于加工來說，切削條件不可變，因此會形成切削過大、斷續(xù)切削等問題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。對于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動的柔順裝置或者視覺識別來解決。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司）專注于機器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來電咨詢！

當前機器人打磨拋光應用技術難點：

打磨砂帶會隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機器人通過記錄或加裝力矩檢測傳感器的方式來實時跟蹤砂帶的磨損情況，從而適時調整打磨軌跡，保證打磨質量。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調試配合來完成，因此需要機器人配置有功能強大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。這一技術點被稱為砂帶補償，壓力補償，速度補償是常見的技術實現(xiàn)方式。但這都是需要做相應的硬件配置及軟件開發(fā)來完成。

機器人打磨需要結合行業(yè)的工業(yè)經驗以及機器人本身的應用才能真正實現(xiàn)打磨領域的應用推廣。

機器人打磨的優(yōu)點：

相對于不斷上漲的人工成本，機器人成本的降低，越來越多企業(yè)主考慮機器人打磨代替人工打磨的方案。機器人打磨相比手工打磨工作效率比較高而且工件質量好 。一組機器人設備可持續(xù)不間歇工作，但人手打磨一天工作時間至多10個小時左右。機器人是通過編程來掌控打磨的壓力，工件的質量一致，產品合格率高。。常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司），專業(yè)的機器人打磨應用專家。。。。。。。。。。。