在許多較況下，單個(gè)量值可能是主要的。影響單個(gè)線量或角量定位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。

2．定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，須耗散的運(yùn)動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運(yùn)動部件適時(shí)減速。

3．精度——注塑機(jī)機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。

2、手臂的運(yùn)動速度要適當(dāng)，慣性要小

機(jī)械手的運(yùn)動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。

手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動作要靈活

手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動輕快、靈活。在運(yùn)動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動零件時(shí)的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運(yùn)動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時(shí)還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運(yùn)動的靈活性，嚴(yán)重時(shí)手臂與立柱會卡死。

所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達(dá)到平衡。

2、手腕

連接手部和手臂的部件，主要用來調(diào)整抓取物件的方位。

3、手臂

是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過與驅(qū)動裝置的配合，就可實(shí)現(xiàn)各種不同的動作。

驅(qū)動系統(tǒng)：

驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的動力源。由動力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動、氣壓傳動和馬達(dá)傳動。

位置檢測裝置：

位置檢測裝置主要是傳感器組成，控制系統(tǒng)通過傳感器反饋的信息，就可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)每個(gè)自由度的運(yùn)動方式，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。