噴涂機(jī)器人選型因素

（1）機(jī)器人的工作軌跡范圍。隨后，該圖像和相應(yīng)的信息被傳送到處理器中，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的噴涂設(shè)定和要求，生成對(duì)應(yīng)的機(jī)器人噴涂程序并發(fā)送給機(jī)器人執(zhí)行。在選擇機(jī)器人時(shí)需保證機(jī)器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。如圖1，為噴漆機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機(jī)器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。（2）機(jī)器人的重復(fù)精度。對(duì)于涂膠機(jī)器人而言，一般重復(fù)精度達(dá)到0.5mm即可。而對(duì)于噴漆機(jī)器人，重復(fù)的精度要求可低一些。

（3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度及加速度。噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spraypaintingrobot），是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團(tuán)）發(fā)明。機(jī)器人的較大運(yùn)動(dòng)速度或較大加速度越大，則意味著機(jī)器人在空行程所需的時(shí)間越短，則在一定節(jié)拍內(nèi)機(jī)器人的絕dui施工時(shí)間越長(zhǎng)，可提高機(jī)器人的使用率。所以機(jī)器人的較大運(yùn)動(dòng)速度及加速度也是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運(yùn)動(dòng)速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。此外，由于機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)與其價(jià)格直接相關(guān)，因而根據(jù)工藝要求選擇性價(jià)比比較高的機(jī)器人。

（4）機(jī)器人手臂可承受的較大荷載。對(duì)于不同的噴涂場(chǎng)合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機(jī)器人手臂的較大承載載荷也不同。

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機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。該系統(tǒng)可加裝視覺處理系統(tǒng)，以便自動(dòng)生成符合最終品質(zhì)要求的噴涂程序。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。在整個(gè)工藝中，濃縮裝置非常重要，根據(jù)廢氣的成分和工況，濃縮裝置可選擇活性炭吸附和沸石轉(zhuǎn)輪吸附。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。

噴漆作業(yè)本身的作業(yè)環(huán)境惡劣、對(duì)噴漆工人技術(shù)熟練的高要求以及80、90后們對(duì)工作的可選擇性大等一系列的原因，使得噴涂相關(guān)的作業(yè)人員招工成為難題。每個(gè)工位都可以安裝工裝夾具，并可由機(jī)器人對(duì)單個(gè)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。利用噴涂機(jī)器人進(jìn)行噴涂作業(yè)，除了重復(fù)精度好，工作效率要高外，還能使工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。

噴涂機(jī)器人已在噴涂領(lǐng)域引起廣泛的重視，并且使用范圍越來越廣，先汽車整車車身制造，應(yīng)用拓展到汽車儀表、電子電器、搪瓷等領(lǐng)域。

除了膜厚控制對(duì)涂裝質(zhì)量影響體現(xiàn)的質(zhì)量成本外，涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據(jù)。所以當(dāng)在修改相應(yīng)的噴涂流量時(shí)，需要考慮因?yàn)檎{(diào)整霧化和扇面空氣值間接影響到的噴幅寬度。精que的膜厚控制不僅有助于涂裝質(zhì)量的穩(wěn)定，還有利于涂料的節(jié)約。統(tǒng)計(jì)顯示，采用同樣設(shè)備噴涂時(shí)，是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在國(guó)內(nèi)使用的機(jī)器人噴涂主要有日本巖田或三菱機(jī)器人，這些設(shè)備引進(jìn)較早，控制精度較差；新的涂裝線普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機(jī)器人，