環(huán)形導軌所用V型滾輪軸承精度等級

環(huán)形導軌的直線段和圓弧段，均為精磨導軌，精磨表面的粗糙度為Ra0.8微米；為了保證平滑和精密的傳動，配套的V型滾輪所選用的滾輪球軸承為精密軸承，其精度等級為P4級，有些尺寸的精度等級達P2級:

滾動球軸承的精度主要包括尺寸精度與旋轉(zhuǎn)精度。精度等級已標準化，從低到高依次為P0級、P6級、P5級、P4級、P2級；P2級高。

可伸縮直線模組-提升應用-齒輪齒條傳動

自動物料搬運應用中，往往需要通過立柱把多軸運動系統(tǒng)支起到廠房上部的空間中，和地面上的設備配合工作，充分有效地利用了空間。不銹鋼滾輪導軌-MBE設備的超高真空應用不銹鋼滾輪導軌系統(tǒng)由不銹鋼V型導軌和全不銹鋼滾輪軸承組成的，可適用于超高真空應用環(huán)境中。這樣的話，提升的Z軸有時會碰到這個問題：把物料抓起并往上升的時候，Z軸的上端會碰到廠房頂部：這時候可采用齒輪齒條傳動的可伸縮式直線模組。

可伸縮式直線模組，相當于是把兩個直線模組合在一起，共用一根高強度鋁型材作為導軌安裝基礎，鋁型材的前面和后面都安裝有導軌和齒輪齒條

電動汽車電池組環(huán)形自動裝配線-大尺寸重載工件應用

電動汽車電池組的裝配輸送小車，長度超過2米，寬度超過1米，而且需要承受相當?shù)闹亓浚婚_始的時候，考慮的是如下形式的環(huán)形導軌，由雙排單沿V型導軌組成：

由于小車長且寬，而且需要承受重載，兩排導軌之間的距離需要比較大，會帶來相當多的設計上的額外工作；同時由于兩排導軌之間的距離過大，會導致滑座經(jīng)過直線圓弧導軌結(jié)合處時，滾輪和導軌之間的瞬時間隙過大，導致運行很不平穩(wěn)?；鈧?cè)帶偏載支承板，此支承板經(jīng)過淬硬處理，經(jīng)過精密加工，并用螺栓固定在滑座板上。經(jīng)過多方面考慮，采用的為如下形式的設計：上下兩套水平布置的環(huán)形導軌，配上相應的傳動系統(tǒng)，組成電動汽車電池組環(huán)形自動裝配線：

采用此種設計，還可實現(xiàn)環(huán)形自動裝配線的高速運行，線速度可達3米每秒；

桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有必要對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優(yōu)劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結(jié)果可知，整個機構(gòu)在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。