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發(fā)布時(shí)間:2020-12-19 07:04  

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下面我們來(lái)詳細(xì)的解析一下視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人的工作原理。首先,使用 CCD 攝像機(jī)(包括鏡頭等圖像采集設(shè)備)將視頻信號(hào)輸入計(jì)算機(jī),并通過(guò)軟件對(duì)其快速處理。處理的過(guò)程是這樣的:選取被跟蹤物體的局部圖像,該步驟相當(dāng)于離線(xiàn)學(xué)習(xí)的過(guò)程,在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學(xué)習(xí)結(jié)束后,相機(jī)不停地采集圖像,提取跟蹤特征,進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算,通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值,后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu),調(diào)整機(jī)器人的位姿。