諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。

相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

減速器在國內的潛在市場規(guī)模

據行業(yè)專家及協(xié)會資料調研，在全球范圍內，機器人行業(yè)應用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率髙。在關節(jié)型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

減速機的日常維護保養(yǎng)主要是巡檢有無滲油，及時檢查箱內液位，潤滑情況是否良好，各處螺絲是否堅固完好，定期檢查設備的溫度情況，運行一定時間要用鉛絲咬入齒輪的嚙合位，以測齒磨損情況。

潤滑油應定期檢查更換，新安裝的減速機次使用時，在運轉10－15天以后，須更換新油。以后應定期（2-3個月）檢查油的質量狀況，發(fā)現不符合要求時應立即更換，一般至少每半年換油一次。在化驗油質量時，若遇到下列情況之一必須及時換潤滑油：

—潤滑油中異物含量超過2%；

—潤滑油中金屬磨料超過0.5%；

—潤滑油中含水量超過2%；