機械手結構形式選擇

   根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來選擇機械手的結構形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標機械手，但有時受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運和玻璃切割等項目中會產生大量粉末,傷害運動軸里面的導軌，此時采用吊掛式機械手。在運動速度分配時要充分考慮各個運動過程與其它設備間的同步協(xié)調時間，而且規(guī)劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。有時根據(jù)負載及運動距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機械手的工作任務來確定負載的運動位置精度要求，要考慮減速時晃動產生的位置誤差。根據(jù)機械手的工作任務及其工作空間上的限制來確定運動軸數(shù)量及各自運動行程。

沖床機械手對電機的要求與選擇

1、判斷步進電機運轉速度： 轉速要求高時，應選相電流較大、電感較小的電機，以增加功率輸入。且在選擇驅動器時采用較高供電電壓。

2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進電機的主要參數(shù)之一。負載大時，需采用大力矩電機。力矩指標大時，電機外形也大。

3、沖床機械手選擇步進電機的安裝規(guī)格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關。

4、確定定位精度和振動方面的要求情況：判斷是否需細分，需多少細分。

5、沖床機械手根據(jù)步進電機的電流、細分和供電電壓選擇驅動器。