工業(yè)機器人末端執(zhí)行器連接在機械手后一個關節(jié)上的部件

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器連接在機械手后一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務。

關節(jié)即運動副,允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構

關節(jié)即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構。工業(yè)機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間范圍。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關節(jié)的類型與配置。機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。機器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運動過程時，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。

二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差

二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特征比較，得出誤差信號。然后，通過關節(jié)控制器和視覺控制器和機器人當前的作業(yè)狀態(tài)進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部等問題。

路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行

路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對于運動時間的積分作為目標函數(shù)進行優(yōu)化，以確保各個關節(jié)運動足夠光滑。劉松國通過采用五次B樣條對機器人的關節(jié)軌跡進行插補計算，機器人各個關節(jié)的速度、加速度端點值，可根據(jù)平滑性要求進行任意配置。另外，在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節(jié)空間中避免奇異性的關節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節(jié)功能上的冗余，將機器人奇異性和關節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進行優(yōu)化計算。