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使其一個構(gòu)件運動，其余構(gòu)件將發(fā)生一定的運動，這些構(gòu)件與初運動之構(gòu)件的相對運動關(guān)系取決于它們之間連接的性質(zhì)?！钡聡鴻C械學(xué)家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運動學(xué)》1875年）中的定義為：“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動?！?

用圖來狀物紀(jì)事的起源很早，如中國宋代蘇頌和趙公廉所著《新儀象法要》中已附有天文報時儀器的圖樣，明代宋應(yīng)星所著《天工開物》中也有大量的機械圖樣，但尚不嚴(yán)謹(jǐn)。

15～16世紀(jì)以前，機械工程發(fā)展緩慢。17世紀(jì)以后，商品經(jīng)濟在英、法等國迅速發(fā)展，許多人致力于改進各產(chǎn)業(yè)所需要的工作機械和研制新的動力機械——蒸汽機。18世紀(jì)后期，蒸汽機的應(yīng)用從業(yè)推廣到紡織、面粉和冶金等行業(yè)。制作機械的主要材料逐漸從木材改為金屬。