方向性很強的光源，增大了對高亮區(qū)域的鏡面反射發(fā)生的可能性，這不利于后面的特征提取。好的光源需要能夠使你需要尋找的特征非常明顯，除了是攝像頭能夠拍攝到部件外，好的光源應該能夠產(chǎn)生對比度、亮度足夠且對部件的位置變化不敏感。光源選擇好了，剩下來的工作就容易多了。具體的光源選取方法還在于試驗的實踐經(jīng)驗。在布匹的生產(chǎn)過程中，像布匹質(zhì)量檢測這種有高度重復性和智能性的工作只能靠人工檢測來完成，在現(xiàn)代化流水線后面常?？煽吹胶芏嗟臋z測工人來執(zhí)行這道工序，給企業(yè)增加巨大的人工成本和管理成本的同時，卻仍然不能保證100 %的檢驗合格率（即“零缺陷”）。對布匹質(zhì)量的檢測是重復性勞動，容易出錯且效率低。

（1）攝像機系統(tǒng)：由單個攝像機和計算機（包括圖像采集卡）組成，負責視覺圖像的采集和機器視覺算法。就目前行業(yè)技術(shù)發(fā)展水平來說，數(shù)字相機是比較理想的選擇，其中維視圖像的MV-EM/E系列工業(yè)相機提供了接口豐富的開發(fā)包函數(shù)，分辨率、幀率等覆蓋面廣，通用性及穩(wěn)定性好，所以是我們推薦的主要選擇。

（2）控制系統(tǒng)：由計算機和控制箱組成，用來控制機器人末端的實際位置。經(jīng) CCD 攝像機對工作區(qū)進行拍攝，計算機通過圖像識別方法，提取跟蹤特征，進行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，后控制的末端執(zhí)行機構(gòu)，調(diào)整機器人的位姿。