下面我們來詳細的解析一下視覺引導機器人的工作原理。首先，使用 CCD 攝像機（包括鏡頭等圖像采集設備）將視頻信號輸入計算機，并通過軟件對其快速處理。處理的過程是這樣的：選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當于離線學習的過程，在圖像中建立坐標系以及訓練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學習結束后，相機不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關節(jié)位置給定值，后控制的末端執(zhí)行機構，調整機器人的位姿。

[工作原理]

采用高速CCD線掃描攝像頭對板材表面進行實時拍照,照片經(jīng)數(shù)字化處理后,送入主機進行圖像處理,通過參數(shù)計算。對板材圖片提取特征。以檢測

表面缺陷信息,然后進行分類定等級。

光源

利用計算機或專用設備以數(shù)字的形式對信號進行采集、濾波、檢測、均衡、去噪、估計等處理,從而得到符合需要的信號形式,包括圖像變換,圖像編

碼,圖像增強，圖像恢復,圖像分割,圖像理解,識別系統(tǒng)等。

織物質量控制是織物生產(chǎn)廠商所面臨的也是基本的問題,對于降低成本,提高產(chǎn)品的終質量,進而在國際市場競爭中取得優(yōu)勢非常重

要。紡織生產(chǎn)廠對坯布檢測的主要目的表現(xiàn)在兩個方面:

(1 )檢測織物中疵點的種類!數(shù)量等信息,以實現(xiàn)為織物打分定級;

(2 )給出關于疵點的可用信息,進而可使檢測者診斷問題的癥結所在,并采取合理的解決手段,以減少后續(xù)類似問題的再次發(fā)生。

長期以來,織物瑕疵檢測都由人工視覺完成。這種方法具有許多弊端。首先,它的自動化程度極低,人工驗布的速度一般在20米/分。 欺,人工視

覺檢測不是一種客觀一 致的評價方法。它的檢測結果受工人疲憊.緊張等主觀因素的影響。因而經(jīng)常會產(chǎn)“生誤檢和漏檢。據(jù)相關研究。