南調(diào)機(jī)電設(shè)備——電機(jī)伺服驅(qū)動器一般EMC通過等級需要多少

伺服驅(qū)動器的EMC測試標(biāo)準(zhǔn)可參考國標(biāo)GB12668.3-2012《調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第3部分：產(chǎn)品電磁兼容性標(biāo)準(zhǔn)及特定的試驗方法》。按照調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)使用環(huán)境的不同，劃分為一類和二類環(huán)境，一類環(huán)境是指直接連接到民用低壓供電電網(wǎng)上的系統(tǒng)，二類環(huán)境是指在工業(yè)環(huán)境里使用的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動器屬于工業(yè)產(chǎn)品，以二類環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)要求來定義伺服驅(qū)動器的EMC測試。伺服驅(qū)動器的EMC試驗主要包括抗擾度和電磁發(fā)射騷擾，其中抗擾度又分為電快速瞬變脈沖群、靜電放電、浪涌、射頻電磁場輻射、射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾、電壓跌落、短時中斷和變化試驗。驅(qū)動器電磁發(fā)射騷擾試驗包括電源端傳導(dǎo)發(fā)射試驗及電磁輻射發(fā)射試驗。 

電磁兼容1級，是工業(yè)級電磁兼容的意思。

一、關(guān)于電磁兼容1級

EMI是指產(chǎn)品的對外電磁干擾。一般情況下分為 Class A & Class B 兩個等級。 Class A為工業(yè)等級，Class B 為民用等級 。

民用的要比工業(yè)的嚴(yán)格，因為工業(yè)用的允許輻射稍微大一點(diǎn)。同樣產(chǎn)品在測試EMI中的輻射測試來講，在30-230MHz下，B類要求產(chǎn)品的輻射限值不能超過40dBm 而A類要求不能超過50dBm(以三米法電波暗室測量為例)相對要寬松的多，一般來說CLASS A是指在EMI測試條件下，無需操作人員介入，設(shè)備能按預(yù)期持續(xù)正常工作，不允許出現(xiàn)低于規(guī)定的性能等級的性能降低或功能損失。

二、關(guān)于EMI

EMI為電磁干擾，EMI是EMC其中的一部分，EMI(Electro-Magnetic Interference) 電磁干擾， EMI包括傳導(dǎo)、輻射、電流諧波、電壓閃爍等等。電磁干擾是由干擾源、藕合通道和三部分構(gòu)成的，通常稱作干擾的三要素。 EMI線性正比于電流，電流回路面積以及頻率的平方即：EMI = K*I*S*F2。I是電流，S是回路面積，F(xiàn)是頻率，K是與電路板材料和其他因素有關(guān)的。

廣州市南調(diào)機(jī)電設(shè)備有限公司  伺服驅(qū)動器的維修這幾年來一直是工控設(shè)備維修當(dāng)中的一個熱門，一方面市場上確實有這么大的維修量，另一方面從業(yè)門檻相對較低，且很大一部分人是從變頻器維修做起，隨著市場需求而轉(zhuǎn)變過來的。這也導(dǎo)致該行業(yè)越來越多的新人加入，經(jīng)常面對許多人問及，該如何快速切入伺服驅(qū)動器維修行業(yè)？

1.專業(yè)化：專業(yè)化的方向呢，就是根據(jù)自己現(xiàn)有的資源和對周邊市場的了解，選擇某一個或幾個品牌去做，這就是專業(yè)化，為什么要專業(yè)化？有利用集中自己的所有資源，技術(shù)上的，人員上的，資金上的，效率上的等等，集中力量將拳頭往一個地方打，以后的市場只會越分越細(xì)。為什么在周邊市場？隨著維修人員的迅速普及，對供應(yīng)商的可選擇會越來越多，就近原則估計是許多采購人員的一個選擇標(biāo)準(zhǔn)，而要提升維修的附加服務(wù)，肯定是越近越好了，通用性工控設(shè)備的維修可能這就是一個趨勢，只有哪些少眾的才有可能全國范圍攬業(yè)務(wù)，所以專業(yè)化是行業(yè)從業(yè)者們需要考慮。

2搭平臺：可靠性，性，零返修率等，這是對伺服驅(qū)動維修的一個基本的要求?，F(xiàn)在市場上的一次返修，可能就導(dǎo)致了這個客戶的丟失，沒有人愿意接收一個未知好壞的維修品，拿到自己機(jī)器上去試結(jié)果，何況這個市場上已經(jīng)到處是測試平臺的情況下。功夫再深，也沒有看著伺服帶著電機(jī)轉(zhuǎn)讓人確信。

3.備庫存：專業(yè)化，搭平臺的目的無非就是實現(xiàn)快速的伺服驅(qū)動器維修服務(wù)，以前也許這兩樣就可以了，但現(xiàn)在僅僅這樣就不夠了，還得備足庫存，三個小時，二個小時，一個小時.....越來越快，還要更快的嗎？當(dāng)然是直接換板，換配件，這個快，，價格在不斷走下坡路了，但服務(wù)卻要始終跟得上市場，目前就跟得上市場，在這些通用伺服驅(qū)動器的維修上，就只能走量了，流水線式作業(yè)，大批量的維修，庫存是保證。

南調(diào)機(jī)電——為什么還有驅(qū)控一體的說法？

1) 驅(qū)控一體主要是硬件技術(shù), 減少一個殼子, 說明做控制器的廠家和驅(qū)動器的廠家關(guān)系好, "集成度高",

2) 實際的驅(qū)控一體的產(chǎn)品除了幾個很大的公司, 其他的在散熱布局上都做的不如非驅(qū)控一體的好, 主要是兩個部件的團(tuán)隊(即使是一個公司內(nèi)部的兩個部門), 在細(xì)節(jié)整合上還是有差別. 驅(qū)動器的散熱量遠(yuǎn)大于主控, 主控的芯片和元器件選型往往要更嬌氣一些, 所以可靠性不是一個量級.

3) 驅(qū)控一體在通信上并非優(yōu), 主要就是線的長度上, 驅(qū)控一體了之后, 驅(qū)動板到電機(jī)的線就要更長, 而這個部分是強(qiáng)電線路, 主控到驅(qū)動是弱電線路. 從整個系統(tǒng)上說, 分布式驅(qū)動是與驅(qū)控一體相反的另一個方向, 各有千秋. (分布式驅(qū)動, 布局, 小功率自然風(fēng)冷沒問題, 驅(qū)動板隔振難一點(diǎn))

4) 驅(qū)控一體,在軟件上的概念是, 主控可以幾乎接管驅(qū)動器的所有接口. 這個主要是驅(qū)動器廠商的實力和胸懷問題.

實力是, 驅(qū)動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少. 

胸懷是, 驅(qū)動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少.

如果驅(qū)動器廠商能做到, 那么就看主控廠商的架構(gòu)師的水平, 知道自己要啥, 要多少. 

通常三閉環(huán)獨(dú)立給定, 三閉環(huán)的組合給定, 實時給定值, 跟蹤給定曲線, 脫機(jī)事前腳本給定, 這些要求都是看起來容易, 實際不容易的. 

至于中提到的, 驅(qū)動器的大數(shù)據(jù), 現(xiàn)在還是概念多于實現(xiàn). 但這個地方真的是出和出成績的地方   

關(guān)于驅(qū)控一體, 還是盡量解耦驅(qū)控分離, 還是分布式驅(qū)動, 還是驅(qū)動與電機(jī)結(jié)合形成一體化關(guān)節(jié), 不同的技術(shù)路線, 在理論上都可行, 在實踐上, 成本和可靠性才是真正的決定力量.  

南調(diào)機(jī)電——是不是“驅(qū)控一體”所謂的“控”其實是指的更加上層的軌跡規(guī)劃或其他與應(yīng)用相關(guān)的控制？

是的，工業(yè)機(jī)器人用的驅(qū)動一體中的“控”主要指上層的規(guī)劃和控制。對于通用伺服驅(qū)動器而言，三環(huán)確實是在驅(qū)動器上實現(xiàn)的，這個沒有疑問。

驅(qū)控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現(xiàn)這個問題的原因，是國內(nèi)日益增長的工業(yè)機(jī)器人需求和國內(nèi)/國外機(jī)器人研發(fā)水平不平衡不充分發(fā)展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產(chǎn)品設(shè)計，套用在國內(nèi)不一樣的架構(gòu)上，就會產(chǎn)生概念上的混淆。

鑒于運(yùn)動控制器和伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)應(yīng)用的范圍實在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商對“驅(qū)”和“控”用的較多的含義：

國產(chǎn)主流控制方案幾乎所有的國產(chǎn)機(jī)器人都是用了獨(dú)立控制系統(tǒng)和獨(dú)立通用伺服驅(qū)動器的方案，控制系統(tǒng)和伺服之間使用脈沖或者總線通信。

這種方案的優(yōu)缺點(diǎn)都非常明顯：

優(yōu)點(diǎn)：可充分利用成熟的貨架零部件，可快速設(shè)計生產(chǎn)出基本可用的機(jī)器人產(chǎn)品；

缺點(diǎn)：對于通用的伺服驅(qū)動器來講，基于PID控制的方式對于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)這樣一個時變非線性的被控對象控制效果不佳；對于控制器來講，也很難直接獲取關(guān)節(jié)的各種狀態(tài)來優(yōu)化控制策略，從而無法實現(xiàn)的機(jī)器人控制（使用帶有伺服總線的驅(qū)動器可以很大程度改善這種情況，但是還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠）。