堆取料機GNSS位置檢測系統(tǒng)包括：基準站系統(tǒng)、流動站系統(tǒng)、系統(tǒng)

1 基準站系統(tǒng)

基準站系統(tǒng)給各臺堆取料機提供差分數(shù)據(jù)，是整個系統(tǒng)的控制部分。其工作原理是基準站機將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過光纖模式、電臺、GPRS或WIFI方式將差分數(shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機的機上；機通過將自身的定位數(shù)據(jù)和基準站的差分數(shù)據(jù)進行差分解算，后得到厘米級定位數(shù)據(jù)。在一個堆場中可能有多個堆取料機，沿著行走軌道進行行走作業(yè)，在行走過程中，多個堆取料機的大臂之間有可能會發(fā)生碰撞。

差分技術很早就被人們所應用。它實際上是在一個測站對兩個目標的觀測量、兩個測站對一個目標的觀測量或一個測站對一個目標的兩次觀測量之間進行求差。其目的在于消除公共項，包括公共誤差和公共參數(shù)。

將己知坐標點(基準點)上安置的定位接收機所接收的信號(載波相位)，用于移動站觀測信號的改正。以消除鐘、星歷誤差；減弱電離層、對流層對定位的影響，從而實現(xiàn)移動站的厘米級；

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。地面監(jiān)控部分主要是控制姿態(tài)、參數(shù)設置等得主控站和測控站，都是有政府部門控制的。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業(yè)時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發(fā)生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業(yè)。