在噴粉烤箱工作循環(huán)中，需要同時測量盒子的外側(cè)和內(nèi)部。因此，噴涂生產(chǎn)線需要解決的關鍵問題是：

（1）選擇合適的噴涂工件軌跡，噴粉烤箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題，在實現(xiàn)OP的前提下，優(yōu)化噴涂軌跡，在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時間節(jié)奏。

（2）在噴涂箱式產(chǎn)品時，移動機構還應能夠靈活切換多個工作面，以便連續(xù)地對箱體進行噴涂。

（3）為滿足各工件在生產(chǎn)線上準確定位的工藝要求，設計了輸送鏈掛鉤，以協(xié)調(diào)輸送鏈進入噴涂區(qū)域后，噴涂機器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實現(xiàn)每個工件在輸送鏈上的精準定位，以便在噴涂工件進入噴涂區(qū)域時與噴涂機器人末端執(zhí)行器配合，減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷，采用專用工裝實現(xiàn)可靠性。工件的定位，噴粉烤箱采用圓桌式，上端直徑15mm，下端直徑30mm。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。生產(chǎn)線布局是否合理直接影響機器人能否有效避免干擾，控制機器人的姿態(tài)遠離極限點，從而延長機器人的壽命。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時，中間有一間隙，不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。

利用離線編程系統(tǒng)實現(xiàn)了噴粉烤箱軌跡的模擬。機器人離線編程系統(tǒng)是利用計算機圖形學建立機器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃噴粉烤箱的軌跡。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中。通過對動畫的分析，驗證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C器人控制柜，控制噴粉烤箱的運動，完成預定的任務。機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機器人與CAD/CAM連接起來。作為零件生產(chǎn)中不可缺少的一部分，如何有效地縮短產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，提高噴粉烤箱涂裝質(zhì)量，減少勞動力，實現(xiàn)柔性生產(chǎn)，已成為國內(nèi)大多數(shù)制造企業(yè)今天必須面對的關鍵問題。由于離線編程系統(tǒng)是基于機器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機器人在實際環(huán)境中的工作進行編程的，為了使編程結果與實際情況吻合，需要對噴粉烤箱系統(tǒng)進行設計。計算出模型與實際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。

paintpro離線編程具有以下主要功能：

（1）驗證噴粉烤箱坐標的可訪問性：記錄位置時，如果坐標系的軸為綠色，則位置為機器人的可到達點；如果坐標系的軸為紅色，則位置為機器人的可到達點。

（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運行時，通過分析噴粉烤箱的運動點，可以找到各點之間的運動范圍。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機器人相同的運動系統(tǒng)。為了限制機器人的運動范圍，避免機器人與外圍設備的碰撞，每個噴涂程序都要建立一個跟蹤邊界表。在模擬過程和實際生產(chǎn)過程中，當工件進入跟蹤邊界區(qū)域時，機器人收到指令開始噴涂操作。噴涂完成后，機器人返回原點停止運行，并向主控系統(tǒng)發(fā)送“噴涂完成”信號。當工件離開跟蹤邊界區(qū)域時，即使沒有完成噴涂操作，機器人也會停止運行并顯示跟蹤目標損失誤差。

（3）噴粉烤箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機器人控制器。像真正的機器人一樣，控制器可以檢查機器人的動作。當移動機器人處于軟件狀態(tài)時，虛擬機器人控制器在路徑過程中通過奇點或機器人行程的限制，也會發(fā)出錯誤報警信息。