控制系統(tǒng)方面（1）控制芯片以及基礎(chǔ)軟件：全世界的機(jī)器人，包括工業(yè)機(jī)器人使用的控制系統(tǒng)芯片和基礎(chǔ)軟件，乃至控制產(chǎn)品其實都沒有很大差別。事實上，由于國產(chǎn)品牌起步晚，所使用的技術(shù)比較新，因此國產(chǎn)的控制系統(tǒng)開發(fā)廠家使用的系統(tǒng)芯片和基礎(chǔ)軟件甚至比于國外品牌所采用的芯片或基礎(chǔ)軟件更好。單從這方面看，國產(chǎn)的企業(yè)具有一定的競爭力。（2）機(jī)器人操作系統(tǒng)：由于l 先的機(jī)器人企業(yè)都有若干年的技術(shù)積累，通常都形成了自有的底層機(jī)器人操作系統(tǒng)，也就是基于硬件的控制軟件系統(tǒng)。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機(jī)械手達(dá)到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標(biāo)點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學(xué)求解過程。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

智能工廠初步規(guī)劃機(jī)器人集成CNC數(shù)控生產(chǎn)加工過程的實現(xiàn)，不僅需充分考慮產(chǎn)品生產(chǎn)節(jié)拍（TT）、加工周期（CT）等條件，還要合理規(guī)劃車間生產(chǎn)布局、物流方式，實現(xiàn)物料快速周轉(zhuǎn)。科學(xué)合理的工廠自動物流系統(tǒng)的規(guī)劃，是實現(xiàn)智能工廠的前提條件。在CNC“一拖N”系統(tǒng)、“二二相連”系統(tǒng)及自動化設(shè)備等基礎(chǔ)上，根據(jù)各加工單元和工站的物料需求方式、需求量及需求節(jié)拍等，建立系統(tǒng)化集成的物料供給系統(tǒng)，開發(fā)物流調(diào)度邏輯，設(shè)置各物流對接站點。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制