工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結構

在控制器體系結構方面，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基于硬件層次劃分的結構，該類型結構比較簡單，在日本，體系結構以硬件為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為五層結構；另一種是基于功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發(fā)展的方向。

工業(yè)機器人時代背景

智能機器

基于信息物理融合系統(tǒng)，工業(yè)4.0是未來制造的理想狀態(tài)，核心為自動化控制系統(tǒng)、移動互聯(lián)、智能機器人。

“兩化融合”

兩化融合是指電子信息技術廣泛應用到工業(yè)生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié)，信息化成為工業(yè)企業(yè)經(jīng)營管理的常規(guī)手段。信息化進程和工業(yè)化進程不再相互獨立進行，不再是單方的帶動和促進關系，而是兩者在技術、產(chǎn)品、管理等各個層面相互交融，彼此不可分割，并催生工業(yè)電子、工業(yè)軟件、工業(yè)信息服務業(yè)等新產(chǎn)業(yè)。

工業(yè)4.0

“工業(yè)4.0”項目主要分為兩大主題，一是“智能工廠”，重點研究智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過程，以及網(wǎng)絡化分布式生產(chǎn)設施的實現(xiàn);二是“智能生產(chǎn)”，主要涉及整個企業(yè)的生產(chǎn)物流管理、人機互動以及3D技術在工業(yè)生產(chǎn)過程中的應用等。

工業(yè)機器人特性

機器人在安全方面的一些特性:

操作模式的選擇—機器人可以在手動模式下運行也可以在自動模式下運行，在手動狀態(tài)下，只有示教器可以使機器人動作。這樣就保證了機器人調(diào)試的時候調(diào)試者的安全。

減速運行—在手動模式下，機器人運行的速度是250mm/s 。

使能鍵一—手動模式下﹐機器人運行必須按下使能鍵，當使能鍵松開后，機器人所有的動作馬上就停下來。

遙控桿—使用遙控桿移動機器人，避免在操作面板上尋找相應的按鈕。

急停開關—在操作面板上有一個急停開關，當有緊急情況發(fā)生的時候，按下這個開關，整個機器人就會馬上停下來。

外部的安全信號——外部的安全信號也可以接入機器人的安全鏈中去，比如安全門、急停開關等。

過載保護—當機器人在工作的過程中有外部的機械沖擊，比如碰撞、電極桿粘連等，機器人回馬上停止下來,并從停止位置有一個輕微的回彈。

電子凸輪控制機器人運行的范圍—機器人的每一個軸可以使用軟件的方式控制運行的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運行范圍外，還有機械的限位塊。