機(jī)器人基本單元配置

　　1. 原料架，根據(jù)原料數(shù)量、尺寸、以及抓取容易的原則，單獨(dú)設(shè)計；

　　2. 二次定位，尋找“零點(diǎn)”，依據(jù)原料尺寸，單獨(dú)設(shè)計；

　　3. 氣動吸盤，依據(jù)原料尺寸和位置，參照折彎工序，單獨(dú)設(shè)計；

　　4. 成品擺放臺，依據(jù)成品尺寸，單獨(dú)設(shè)計；

　　5. 柵欄及門鎖，才健康，一般高度2000mm以上。

　　通常也會有折彎編程軟件隨機(jī)銷售，但是國內(nèi)大部分?jǐn)?shù)控液壓鈑金折彎機(jī)還是人工編程，往往過多的依靠老師傅的經(jīng)驗，另一方面，國內(nèi)的制造工藝要求相對于國外來說還有一定的距離，因而效率卻并沒有提高，數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)的性能沒有發(fā)揮好。

　　數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)里面的配件需要定期潤滑，因為在運(yùn)行過程當(dāng)中很多配件都會來回摩擦，需要潤滑油的潤滑作用。在潤滑的時候，用戶只需要注意以下事項即可達(dá)到潤滑要求的同時，可以保養(yǎng)內(nèi)部的配件。

　　1、潤滑方式，根據(jù)數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)的工作條件，分別采用箱式潤滑、定期加油潤滑和無油自潤滑軸承三種方式，各滑動導(dǎo)向面采用油杯定期加潤滑油，上輥主傳動齒輪減速機(jī)采用箱式潤滑。

　　2、潤滑油的選擇，數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)各輥軸鋼背復(fù)合軸承處，推薦采用鈣基潤滑脂，若用其它型號潤滑脂代用時，須選用滴點(diǎn)不低于160℃，針入度在325-360范圍內(nèi)的潤滑脂。

　　3、潤滑制度及注意事項，每班工作前要向各潤滑點(diǎn)注油，檢查數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)減速箱內(nèi)的潤滑油是否在規(guī)定油位，機(jī)器開始工作150小時后整個潤滑系統(tǒng)應(yīng)清洗一次，以后一年清洗一次。

   　鈑金的折彎，是指改變板材或板件角度的加工。如將板材彎成V形，U形等。一般情況下，鈑金折彎有兩種方法:一種方法是模具折彎，用于結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，體積較小、大批量加工的鈑金結(jié)構(gòu);另一種是數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)折彎，用于加工結(jié)構(gòu)尺寸比較大的或產(chǎn)量不是太大的鈑金結(jié)構(gòu)。目前公司產(chǎn)品的折彎主要采用數(shù)控液壓鈑金折彎機(jī)加工。

　　目前市場上不管是通用標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人，還是機(jī)器人臂展或形體上針對折彎工藝優(yōu)化的折彎機(jī)器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機(jī)器人折彎跟隨運(yùn)動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。