⑥適應控制型機器人：機器人能適應環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 [3] ⑦學習控制型機器人：機器人能“體會”工作的經驗，具有一定的學習功能，并將所“學”的經驗用于工作中。⑧ 智能機器人：以人工智能決定其行動的機器人。 [3] （3）從應用環(huán)境角度分類 [3] 目前，國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人。[1]機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量,服務人類生活,擴大或延伸人的活動及能力范圍。 [3]

度可達10m/s，比一般關節(jié)式機器人快數倍。它適用于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業(yè)。 [3] 球（極）坐標型機器人 [3]?圖1-4 SCARA機器人 [3] ⑤關節(jié)型機器人 這類機器人由2個肩關節(jié)和1個肘關節(jié)進行定位，由2個或3個腕關節(jié)進行定向。其中，一個肩關節(jié)繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節(jié)實現俯仰，這兩個肩關節(jié)軸線正交，肘關節(jié)平行于第二個肩關節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內手臂的干涉，結構緊湊，占地面積小，關節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。機器人的載荷不僅取決于負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。

機器人操作臂的定位精度是根據使用要求確定的，而機器人操作臂本身所能達到的定位精度，取決于定位方式、運動速度、控制方式、臂部剛度、驅動方式、緩沖方法等因素。 [3] 工藝過程的不同，對機器人操作臂重復定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。 [3] 表2-1 不同工藝過程的定位精度要求


當機器人操作臂達到所要求的定位精度有困難時，可采用輔助工夾具協助定位的辦法，即機器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現工件的后定位。[3]1967年日本召開的屆機器人學術會議上，人們提出了兩個有代表性的定義。