激光雷達(dá)測(cè)試板

在0°和180°的激光入射方向上散射激光能量較大，而在近似垂直激光入射方向的90°和260°位置處散射能量明顯偏小; 激光對(duì)散射特性呈現(xiàn)出激光入射方向散射能量高，對(duì)稱兩側(cè)能量低的分布規(guī)律。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板

出現(xiàn)上述現(xiàn)象的原因是激光在以小傾斜角度入射到目標(biāo)表面時(shí)，激光光斑投影呈現(xiàn)出入射方向被拉長(zhǎng)，兩側(cè)被壓縮的特點(diǎn)，使得在入射方向激光光斑的投影面積大于兩側(cè)的投影面積，所以相應(yīng)方向的散射激光呈現(xiàn)出強(qiáng)弱不同的分布。另外，青草地和黃土地自身具有一定的參差性，呈現(xiàn)出不規(guī)則的分布，使散射激光存在二次或者多次被反射、遮擋等不確定性造成散射激光能量呈現(xiàn)非完全對(duì)稱分布規(guī)律。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板

將激光標(biāo)準(zhǔn)漫反射板置于預(yù)測(cè)煙幕的中心位置,好與煙幕中心同高、同距、同向,采用單點(diǎn)標(biāo)定;在有風(fēng)條件下,要實(shí)行多點(diǎn)位標(biāo)定。標(biāo)位要順風(fēng)布置,點(diǎn)位間距一般不大于煙幕至激光接收機(jī)距離的1/50～ 1/100。橫向風(fēng)測(cè)量時(shí)選測(cè)量距離的1/50,順風(fēng)或逆風(fēng)測(cè)量時(shí)選測(cè)量距離的1/100。點(diǎn)位的數(shù)量要根據(jù)有效煙幕的持續(xù)時(shí)間及風(fēng)速而定。標(biāo)定時(shí),標(biāo)準(zhǔn)漫反射面朝向激光發(fā)射機(jī),并盡量使其垂直于測(cè)量光軸,以避免大角度漫反射系數(shù)誤差的帶入。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板

激光接收機(jī)要盡量靠近激光發(fā)射機(jī),以避免由于激光標(biāo)準(zhǔn)漫反射板大角度漫反射系數(shù)ηMi≠ηM而帶來(lái)測(cè)量誤差。為了便于對(duì)煙幕實(shí)行跟蹤測(cè)量,激光接收機(jī)與發(fā)射機(jī)應(yīng)裝在同一個(gè)操控平臺(tái)上,始終保持發(fā)射軸與接收軸的相互平行。否則將會(huì)造成測(cè)量結(jié)果的失真。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板

朗伯表面定義為:在任意發(fā)射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強(qiáng)度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板

在標(biāo)定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計(jì)算是標(biāo)定光譜輻射亮度的一個(gè)重要因素。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板

實(shí)際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數(shù)在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數(shù)值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計(jì)算的值不同。由于采用了實(shí)際測(cè)量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數(shù)的平均值來(lái)計(jì)算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計(jì)算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實(shí)際情況。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)測(cè)試板