零部件損壞脫落：智能衛(wèi)浴電器內(nèi)部零部件損壞脫落，損壞部分脫落在機(jī)體內(nèi)，引起異響。我們要及時清理脫落的零部件，防止二次受損。

內(nèi)部有異物：智能衛(wèi)浴電器減速電機(jī)在組裝的時候有小零件、裝配工具等異物不慎掉入，如果發(fā)生異響，要及時把它們?nèi)〕鰜怼?

軸承游隙大：軸承游隙大，滾子與內(nèi)外圈之間的間隙過大，會磨損內(nèi)外圈，產(chǎn)生異響。

正確的直流減速電機(jī)維護(hù)和保養(yǎng)可以對它的使用壽命有很好的幫助，減少問題的發(fā)生，保持穩(wěn)定性能發(fā)揮的關(guān)鍵，直流減速電機(jī)常應(yīng)用于包裝機(jī)械、玻璃切割機(jī)、食品機(jī)械、自動化設(shè)備等，對使用的精度要求很高，價格便宜，性能穩(wěn)定，質(zhì)量好，維護(hù)起來簡單等特點受到人們的喜愛，那么直流減速電機(jī)日常維護(hù)的要點是什么呢？直流減速電機(jī)接電源時要注意旋轉(zhuǎn)方向,按照說明書來進(jìn)行操作。

如何解決減速機(jī)維護(hù)問題

保證裝配質(zhì)量：為了保證裝配質(zhì)量，該廠購買和自制了一些專用工具，拆卸和安裝減速機(jī)蝸輪、蝸桿、軸承、齒輪等部件時，盡量避免用錘子等其他工具直接敲擊；更換齒輪、蝸輪蝸桿時，盡量選用原廠配件和成對更換；裝配輸出軸時，要注意公差配合，D≤50mm，采用H7/k6，D>50mm，采用H7/m6，同時要使用防粘劑，保護(hù)空心軸，防止磨損生銹，防止配合面積垢，維修時難拆卸。

馬達(dá)非線性轉(zhuǎn)速控制

為了提高有刷直流電機(jī)調(diào)速的平穩(wěn)性和快速性，在經(jīng)典雙閉環(huán)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計方案的基礎(chǔ)上，針對轉(zhuǎn)速環(huán)模型中存在非線性及負(fù)載扭矩不可測的特點，提出了基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的三步法非線性轉(zhuǎn)速控制策略。首先，設(shè)計了三步法（ＴＳ）非線性速度控制器，該控制器由

類穩(wěn)態(tài)控制、參考動態(tài)前饋控制及積分誤差反饋控制組成，具有工程意義明確、實現(xiàn)方便的優(yōu)點。然后，設(shè)計了擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（ＥＳＯ）對系統(tǒng)中負(fù)載扭矩等干擾進(jìn)行在線估計并實時補(bǔ)償，證明了觀測器誤差系統(tǒng)的有限時間收斂性及有界性；同時將觀測器誤差考慮成有界的擾動輸入，在輸入到狀態(tài)穩(wěn)定性理論框架下，證明了閉環(huán)誤差系統(tǒng)的魯棒性。