?焊接的時(shí)候?yàn)槭裁磿?huì)有缺陷的狀況存在

   就機(jī)器人焊接時(shí)候所出現(xiàn)的缺陷現(xiàn)象，首先來講，其實(shí)也就是因?yàn)樗旧硪簿褪菚?huì)出現(xiàn)焊偏的問題。就這個(gè)方面來講，其實(shí)也就是會(huì)為機(jī)器人焊接的位置不正確或者是焊槍尋找的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)問題。不過，就此溫度上比較高的時(shí)候，必然會(huì)加速潤(rùn)滑油的變質(zhì)，倘若機(jī)油溫度超過55-60℃時(shí)，油溫每升高5℃，機(jī)油的氧化速度將提高一倍。這個(gè)時(shí)候，我們其實(shí)也就是要注意應(yīng)該要考慮一下TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)上是不是準(zhǔn)確，并進(jìn)行調(diào)整。

   當(dāng)其頻繁的出現(xiàn)這種情況的時(shí)候，我們其實(shí)也就是應(yīng)該是要檢查一下機(jī)器人各軸上的零位置，緊接著，我們其實(shí)也就是應(yīng)該是要重新進(jìn)行校零，然后予以修正。再者，對(duì)于其焊接出現(xiàn)的咬邊問題，可能是因?yàn)楹附訁?shù)上的選擇不當(dāng)或者是因?yàn)楹笜尳嵌纫约捌浜笜屛恢蒙系牟粚?duì)，這個(gè)時(shí)候，我們其實(shí)也就是可以適當(dāng)?shù)倪M(jìn)行調(diào)整。焊接操作機(jī)設(shè)備在焊接低碳鋼焊件的時(shí)候，要注意把弧坑填滿之后再把電弧引到焊縫旁邊的基本金屬上進(jìn)行收尾或者將焊絲順向位置焊接20-30毫米再收尾。

激光與加工材料之間的相互作用

   目前，激光加工用激光多處于紅外波段(CO2激光——10.6pm，YAC激光——l0.6um)。根據(jù)材料吸收激光能量而產(chǎn)生的溫度升高，可以把激光與材料相互作用過程分為如下幾個(gè)階段：

   (1)無熱或基本光學(xué)階段。機(jī)器人焊接設(shè)備在進(jìn)行使用的時(shí)候，要注意嚴(yán)格禁止把氧氣通入室內(nèi)用作調(diào)節(jié)操作場(chǎng)所的空氣。從微觀上來說．激光是高簡(jiǎn)并度的光于，當(dāng)它的功率（能量）密度接低時(shí)，絕大部分的入射光子被材料（金屬）中電性散射，這階段主要物理過程為反射、透射和吸收。由于吸收成熱甚低，不能用予一般的熱加工，主要研究?jī)?nèi)容輯于基本光學(xué)范圍。

   (2)相變點(diǎn)以下加熱（T<Th）。如基材表面有電鍍層、滲碳層和氮化培等，則要先將其清除干凈，再按上述方法處理。當(dāng)入射激光強(qiáng)度提高時(shí)·入射光子與金屬中電子產(chǎn)生非彈性散射，電子通過“逆軔致輻射效應(yīng)”，從光子獲取能量。處于受激態(tài)的電子與聲子（晶格）相互作用，把能量傳給聲子，激光強(qiáng)烈的品格振動(dòng)．從而使材料加熱。當(dāng)溫度低手相變點(diǎn)T<Th）時(shí)，材料不發(fā)生結(jié)構(gòu)變化。從宏觀上盾，這個(gè)階段激光與材料相互作用的主娶物理進(jìn)程是傳熱.

焊接機(jī)器人的組成和活動(dòng)空間

   (1)操作機(jī)  又稱機(jī)器人本體，其機(jī)構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件所組成，它通常有幾個(gè)自由度，用以抓取或移動(dòng)物體（工具或工件）。

   (2)末端執(zhí)行器  為使機(jī)器人完成其任務(wù)而專門設(shè)計(jì)并安裝在機(jī)械接口處的裝置。例如：夾持器、扳手、焊槍、噴槍等。

   (3)控制器  又稱控制裝置或控制系統(tǒng)，為一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，并與環(huán)境（設(shè)備和使用者）進(jìn)行通信。

   (4)限定空間  由限位裝置限定的空間中的一部分。

   (5)空間  由制造廠所定義的機(jī)器人活動(dòng)部件所能掠過的空間，加上由末端執(zhí)行器和工件運(yùn)動(dòng)時(shí)所能掠過的空間。

   (6)動(dòng)力設(shè)備  主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的液壓源、電源等。

   (7)周邊設(shè)備  主要指裝夾工件并能和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相配合的變位機(jī)等工藝裝備。

   (8)安全防護(hù)部分  主要指防護(hù)欄、安全門及電控聯(lián)鎖系統(tǒng)等。