機(jī)械手抓取方式選擇與設(shè)計(jì)

機(jī)械手在抓取過程中的幾種應(yīng)用方式，根據(jù)其抓取的原理我們大致可以分為一下幾類：

液壓夾緊抓取

通過液壓系統(tǒng)（液壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產(chǎn)生抓緊力來抓取零件，其特點(diǎn)是，抓取力大，提升過程可靠，控制精準(zhǔn)，動(dòng)作靈敏，但液壓系統(tǒng)有一個(gè)不好的地方，那就是會(huì)發(fā)生液壓油的泄露問題，因?yàn)榄h(huán)境和時(shí)間的影響，液壓閥和液壓缸里的橡膠密封圈會(huì)發(fā)生老化和質(zhì)變，從而導(dǎo)致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現(xiàn)，且維護(hù)成本相對(duì)較高。

因?yàn)橐簤簥A緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時(shí)，一定要充分考慮被抓取零件的質(zhì)量和結(jié)構(gòu)剛性，并充分的計(jì)算好液壓機(jī)械手的抓取力量，以免因?yàn)樽ト×α窟^大而導(dǎo)致零件的變形和損傷，同時(shí)在電磁閥的選用和液壓控制原理的設(shè)計(jì)上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例如如果發(fā)生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應(yīng)的自鎖機(jī)構(gòu)來防止零件的掉落，在機(jī)械手運(yùn)行的軌跡上有沒有設(shè)置安全通道等等。

機(jī)械手廠家介紹真空吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質(zhì)量和表面的光潔度，因?yàn)橹挥邢鄬?duì)較好的表面光潔度才能順利的形成真空吸附，并提供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對(duì)真空吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時(shí)在加工自動(dòng)線上使用真空吸盤，大多數(shù)加工冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別是對(duì)塑料制品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形，從而導(dǎo)致吸附力失效，這時(shí)候我們就需要和真空吸盤的供應(yīng)商做一些真空吸盤材料方面的特殊要求和協(xié)商，必要的時(shí)候，可以讓對(duì)方提供相應(yīng)的樣品進(jìn)行試用，然后再定型。

6軸機(jī)器人機(jī)械臂的特征和優(yōu)缺點(diǎn)：

一、可編程：6軸工業(yè)機(jī)器人蕞大特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)化，柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進(jìn)行再編程，適合于小批量多品種具有均衡髙效率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。

二、擬人化：6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人與人的特點(diǎn)。在6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

三、通用性：一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。當(dāng)然也有專用的工業(yè)機(jī)器人。

四、機(jī)電一體化：6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。