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機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂有效控制也必須考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性。機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性。柔性機(jī)械臂是一個(gè)非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)方程具有非線性, 強(qiáng)耦合, 實(shí)變等特點(diǎn)。而進(jìn)行柔性臂動(dòng)力學(xué)問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機(jī)械臂不僅是一個(gè)剛?cè)狁詈系姆蔷€性系統(tǒng)，而且也是系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性與控制特性相互耦合即機(jī)電耦合的非線性系統(tǒng)。

動(dòng)力學(xué)方程的建立無論是連續(xù)或離散的動(dòng)力學(xué)模型，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學(xué)法和分析力學(xué)法。應(yīng)用較廣泛同時(shí)也是比較成熟的是Newton-Euler 公式、Lagrange 方程、變分原理、虛位移原理和Kane 方程。

點(diǎn)膠機(jī)器人可快速均勻的在產(chǎn)品上吐膠，可代替人工特定的點(diǎn)膠作業(yè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械生產(chǎn)。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。而且單機(jī)即可操作，安裝容易。點(diǎn)膠機(jī)器人起源于六十年代初期，當(dāng)時(shí)人們采用擠膠、手工點(diǎn)膠方式來完成，在企業(yè)需要量化生產(chǎn)的時(shí)候，就會(huì)出現(xiàn)大量的次品，嚴(yán)重影響貨期和訂單，而且還會(huì)增加人工成本。在六十年代后期，自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)的誕生，隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，手動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)上的需求。

大型LCD PANEL,TAP固定用涂膠裝置等

◎ 倒裝芯片、CSP&BGA ◎ 非流動(dòng)性底部填充

◎ 大功率LED硅膠熒光粉 ◎ 晶元粘貼材料

◎ 導(dǎo)電膠和導(dǎo)電環(huán)氧膠 ◎ 導(dǎo)熱膠

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