激光雷達(dá)的工作原理

激光雷達(dá)的工作原理是利用可見和近紅外光波（多為950nm波段附近的紅外光）發(fā)射、反射和接收來探測(cè)物體。激光雷達(dá)可以探測(cè)白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離。由于反射度的不同，也可以區(qū)分開車道線和路面，但是無法探測(cè)被遮擋的物體、光束無法達(dá)到的物體，在雨雪霧天氣下性能較差。

激光雷達(dá)在無人駕駛運(yùn)用中擁有兩個(gè)核心作用。3D建模進(jìn)行環(huán)境感知。通過雷射掃描可以得到汽車周圍環(huán)境的3D模型，運(yùn)用相關(guān)算法比對(duì)上一幀和下一幀環(huán)境的變化可以較為容易的探測(cè)出周圍的車輛和行人。

面陣激光雷達(dá)介紹

如果把激光雷達(dá)對(duì)物體成像比作盲人摸象，傳統(tǒng)的單點(diǎn)掃描激光雷達(dá)就像用一個(gè)手指頭去觸碰物體，要觸碰很多次才能對(duì)物體有一個(gè)整體的印象。

面陣激光雷達(dá)不同，面陣三維成像激光雷達(dá)就好像給盲人重新?lián)Q上了一雙眼睛，可以快速感知物體。

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面陣激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的研究很早是從軍事應(yīng)用中開始的，其中一個(gè)重要應(yīng)用是目標(biāo)識(shí)別。主動(dòng)成像激光雷達(dá)系統(tǒng)可以直接獲得目標(biāo)的輪廓和位置信息(即強(qiáng)度像和距離像)，可以很容易地識(shí)別目標(biāo)。分為掃描成像激光雷達(dá)和非掃描成像激光雷達(dá)兩種。在軍事、航空航天、工業(yè)和醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。

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激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)

基于二維MEMS掃描振鏡的激光雷達(dá)系統(tǒng)采用飛行時(shí)間法測(cè)距，整體光路采用收發(fā)并行光路系統(tǒng)，光源為半導(dǎo)體脈沖激光器，探測(cè)器為高靈敏度的APD陣列探測(cè)器，激光雷達(dá)工作時(shí)，控制系統(tǒng)使激光器發(fā)出高頻率脈沖激光，經(jīng)由準(zhǔn)直系統(tǒng)準(zhǔn)直為發(fā)散角較小的光束，再控制二維MEMS掃描振鏡的偏轉(zhuǎn)角，改變出射光束方向，逐點(diǎn)掃描目標(biāo)；目標(biāo)反射的回波光束經(jīng)過接收光學(xué)系統(tǒng)會(huì)聚到APD陣列探測(cè)器表面，APD陣列探測(cè)器上對(duì)應(yīng)的單元被選通以接收光信號(hào)。控制系統(tǒng)基于時(shí)間飛行法（ToF）準(zhǔn)確計(jì)算激光飛行往返路徑的時(shí)間來實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量。