國外從很早就開始開發(fā)和應用針對管板自動焊接的專業(yè)焊接機器人設(shè)備。1963年，美國相關(guān)學者報道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機。自此以后，管板自動焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實際應用。很多自動化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動鎢極氫弧焊進行管板連接。

換熱管管端伸出管板，可形成各種焊腳高度尺寸的焊縫。這個焊腳尺寸需要強度校核的，這種型式便于計算不過時調(diào)整。

　　這種結(jié)構(gòu)手工焊和自動焊均可。多道焊時，在完成打底焊后可進行目測檢查和PT，以控制根部焊縫質(zhì)量。

　　另外，這種結(jié)構(gòu)在制造時可預先將管端伸出管板足夠長，待焊接完成后，可對整個管板的管口端部進行機械加工，使所有管口端面在同一水平面上。對于生產(chǎn)工藝上要求管內(nèi)壁形成均勻液膜立式安裝的換熱器、冷凝器，可采用這種結(jié)構(gòu)。

　　不過，這種角焊縫的缺點在于，由于管端突出，比起入口圓滑的換熱管與管板平齊、換熱管端下沉的結(jié)構(gòu)，它會產(chǎn)生較大的入口斷面收縮率(參考文獻如此，個人不太理解)，在管口可能存在介質(zhì)沖蝕。

當焊接進行到8～9點區(qū)間，運弧高度差需逐漸減小，當?shù)竭_9點位置時運弧高度應基本等高后快速更換焊條形成接頭，繼續(xù)焊接。當焊接超過9點位置時，9～12點區(qū)間我們采用先靠管子側(cè)運弧，后靠板材坡口側(cè)運弧，并且靠管子側(cè)的運弧高度稍高于板材坡口側(cè)。隨著焊接繼續(xù)向12點方向進行，高度差逐漸減小。當焊接進行到12點位置時不能熄弧，仍需繼續(xù)焊接以超過12點約10mm。