隨著鈑金沖壓工藝的普及與發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人成為我國(guó)一個(gè)龐大的產(chǎn)業(yè)。然而機(jī)器人行業(yè)的自動(dòng)化水平較低，大多數(shù)企業(yè)仍采用人工加半自動(dòng)化的作業(yè)方式，不僅生產(chǎn)效率低，而且事故頻發(fā)。工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成應(yīng)用，使智能制造與數(shù)字化車間、智能工廠從概念走向現(xiàn)實(shí)。

工業(yè)機(jī)器人自主研發(fā)的高速存取系統(tǒng)具有速度快、自重輕、噪音小、運(yùn)行穩(wěn)定等特點(diǎn)，行進(jìn)速度較高可達(dá)6米/每秒，單臺(tái)設(shè)備可實(shí)現(xiàn)100次/小時(shí)快速存取要求，為物流中心運(yùn)行，快速響應(yīng)生產(chǎn)叫料需求提供了有力的支持。

獨(dú)立式機(jī)械手主要由穿梭橫桿、升降單元、中置站、端拾器和電氣控制部分組成。設(shè)備采用了高精度AC伺服和PLC控制系統(tǒng)、抓取高度及升降行程可調(diào)。配套多臺(tái)壓力機(jī)，為電視、空調(diào)、汽車等產(chǎn)業(yè)設(shè)計(jì)的大型傳送機(jī)械手，傳送行程長(zhǎng)，節(jié)拍快，可使用真空吸盤、電磁鐵、夾爪等多種吸附、抓取方式，固定于兩臺(tái)壓力機(jī)中間，有效避免壓力機(jī)震動(dòng)影響機(jī)械手運(yùn)行及搬運(yùn)精度?？赏ㄟ^(guò)增減機(jī)械手?jǐn)?shù)量來(lái)組合生產(chǎn)線，現(xiàn)場(chǎng)布置方式靈活。


系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精準(zhǔn)的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干。

1、手部

手部設(shè)備在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以翻滾、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。

2、手臂

手臂的作用是引導(dǎo)手指精準(zhǔn)地捉住工件，并運(yùn)送到所需的方位上。為了使沖床機(jī)械手能夠正確地作業(yè)，手臂的3個(gè)清閑度都要精準(zhǔn)地定位。

3、軀干軀干是設(shè)備手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。