agv小車工作原理

無人agv車設(shè)計行走的控制系統(tǒng)是由導(dǎo)引磁條、方向電位器、電源、控制面板、避障傳感器、驅(qū)動單元、導(dǎo)向傳感器、狀態(tài)指示燈、光電控制信號傳感器組成。

AGV小車的導(dǎo)引是根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所接收到的位置信息從而按無人agv車設(shè)計路徑所提供的目標值去計算出AGV小車的實際控制命令值,然后給出AGV小車的轉(zhuǎn)向角和設(shè)定速度,這也是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵所在。

簡單來說,AGV小車的導(dǎo)引控制即是無人agv車設(shè)計軌跡。AGV的導(dǎo)引方式有很多,無人agv車設(shè)計的控制目的是通過檢測的參考點和虛擬點的對應(yīng)位置,修正小車驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速,改變小車的移動方向并讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV小車就能夠一直引導(dǎo)路線行駛。

AGV小車如何進行控制

1、安全性：無人agv車設(shè)計前端安裝避障傳感器，檢測角度0 ° －270°。檢測距離為0.2－6m。（角度 180  距離 3m）選用哪種報價時請注明。

2、安裝接近開關(guān)檢測器，針對進入轉(zhuǎn)盤前檢測、進入轉(zhuǎn)盤到位檢測，駛離轉(zhuǎn) 盤檢測。到達位置時通知轉(zhuǎn)盤即將進入，通知車輛減速進入；到達第二位置時，表示車輛已全部進入， 轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)90 °。 第三位置檢測到位時，表示車輛已離開轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤可進行復(fù)位動作。

3、驅(qū)動：采用直流 無刷驅(qū)動器驅(qū)動直流無刷電機，可正反向控制。48V   2*4.5KW

4、控制箱：設(shè)手動、自動停止位，手動時只能通過按鈕對車輛進行正反向操作，打到自動時服從上位機指令，打到停止位，不接受任何指令?？刂葡?內(nèi)安裝帶有以太網(wǎng)口或以太網(wǎng)模塊的PLC(S71200),對車輛進行控制并接受上位機或集控PLC對其發(fā)出的指令 。與每個轉(zhuǎn)盤及上位機進行通訊。

5、充電方式：每臺車輛裝有電量檢測器，如發(fā)現(xiàn)電量不足時向上位機發(fā)送充電請求，操作員根據(jù)其負荷情況下發(fā)返回原點庫位充電指令。擬采用自動充電模式。

agv防護

安全防護介紹：

1.軟件保護：偏離導(dǎo)航線保護，丟失保護，導(dǎo)航帶缺損保護，部件故障保護，通訊故障保護。

2.硬件保護：避障傳感器：能檢測到AGV小車前進方向180°范圍內(nèi)的障礙物（距離0---3M可調(diào)），當檢測到障礙物時AGV會減速并停止，發(fā)出警報提示要移開障礙物，當障礙物移開后，AGV 小車自動啟動  

3.機械保護裝置：假如光電防撞裝置失靈，當AGV碰到障礙物時，機械防撞裝置啟動，AGV會立刻停止不動，當把障礙物移開后，AGV需要人工啟動。